[发明专利]机器人装置及其控制方法和记录介质

说明书

发明领域

本发明涉及机器人装置(以下称其为机器人)及其控制方法和记录介质，并且适合应用于宠物机器人装置。

背景技术

近年来，本发明的申请人已经开发了响应来自用户的指令和周围环境自动执行动作的四条腿行走的宠物机器人。这样的宠物机器人装具有类似于家养的狗和猫的形状和响应于来自用户指令和周围环境的动作。

在这样的宠物机器人中，如果响应用户的诸如“打它”和“轻拍它”的动作，可以表达诸如“愤怒”和“高兴”之类的感情，则用户就可以与宠物机器人顺畅地交流感情。因此，认为可以改善用户对宠物机器人的抚爱和好奇并且还可以进一步改善环境因素。

发明概述

考虑到上述观点，本发明提供了一种机器人及其控制方法和能够进一步改善环境因素的记录介质。

按照本发明为了解决这样的问题，我们设置了为了外貌缘故起到眼睛作用的一个光发射装置，用于检测外部状态和/或来自外部的输入的一个外部传感器，和一个控制装置，用于闪烁该光发射装置，以便基于机器人的外部传感器的输入表达感情。因此，用户可以容易地识别所述机器人的感情。从而，可以顺畅地实现用户与机器人之间的通信和可以实现能进一步改善娱乐因素的机器人装置。

另外，按照本发明，因为包含为了外貌的缘故起到眼睛作用的光发射装置和用于检测外部状态和来自外部的输入的外部传感器的在机器人的控制方法中，提供了用于基于外部传感器的输出识别外部状态和/或来自外部的输入的第一步骤和用于表达感情闪烁光发射装置的第二步骤，用户可以很容易地基于该机器人的光发射装置的光发射状态识别机器人的感情。因此，可以顺畅地实现用户与机器人装置之间的交流。从而，可以实现机器人进一步改善娱乐因素的控制方法。

再有，按照本发明，在记录具有为了外貌缘故起到眼睛作用的光发射装置和用于检测外部状态和/或来自外部输入的外部传感器的机器人控制程序的记录介质中，记录了为了识别外部状态和/或来自外部的输入的具有第一步骤和用于闪烁光发射装置表达感情的第二步骤的控制程序。结果，按照记录在这个记录介质上的控制程序，因为基于机器人装置的光发射装置的光发射状态用户可以容易地识别所述机器人装置的感情，所以可以很顺畅地实现用户与机器人装置之间的交流。因此，可以实现能进一步改善机器人装置的娱乐因素的记录介质。

附图简述

图1是表示按照本发明的实施例的机器狗的立体图；

图2是表示一种机器狗结构的方块图；

图3是表示LED的结构的立体图；

图4是表示LED的结构的立体图；

图5是表示控制器的处理的方块图；

图6是表示每种感情的简单线性图；

图7是表示概率自动(probability automation)的概念图；

图8是表示状态瞬变表(condition transition table)的概念图；

图9是表示其它实施例的简单线性图。

实施本发明的最佳方式

下面将参照各附图详细地描述本发明的一个实施例。

(1)按照本发明的实施例的机器狗的结构

在图1中，1一般表示按照本发明的机器狗。并且这个机器狗由分别连接到主体2的前、后、左、右的四个腿单元3A-3D和分别连接到主体2的前部和后部的头单元4和尾单元5组成。

在如图2所示的状态下，用于控制这个机器狗1的整个操作的控制器10和作为这个机器狗1的电源的电池11以及由电池传感器12和温度传感器13组成的内部传感器单元14都安装在主体单元2中。

另外，在头单元4中，起到实际“眼睛”作用的一个CCD(电荷耦合器件)摄象机15、起到耳朵作用的由麦克风16组成的外部传感器单元18和触觉传感器17和为了外貌缘故起到“眼睛”作用的LED(发光二极管)和起到“嘴”的作用的扬声器20被分别安装到预定的位置。

另外，用于若干自由度(degrees of freedom)的致动器211-21n被分别设置在腿单元3A-3D的结合点、腿单元3A-3D与主体单元2的连接部分、和头单元4与主体单元2的连接部分，和在尾部单元5中(图1)的尾5A的根部。

然后，头部单元4的CCD摄象机15拍摄周围环境的图像，并传送产生的图像信号S1A到控制器10。另外，麦克风16采集从用户经由声音命令器按照音乐标度发出的诸如“走”、“趴下”、或“追球”之类的声音命令(图1中未示出)，并将所得结果的音频信号S1B传送到控制器10。