[发明专利]机器人装置

说明书

                          技术领域

本发明涉及一种机器人装置，该机器人装置例如适于作为玩具机器人装置在家庭中使用。

                          背景技术

在近几年中，玩具机器人装置已发展成作为家中的业余爱好品或娱乐品。这种类型的玩具机器人装置具有一定的外型，例如十分类似于四足动物，如狗、猫或类似饲养在家中的动物，并且装配有视觉传感器、触觉传感器等以及微处理器和信号处理电路，这样它们能够根据预定控制程序自主动作。

如前所述构成的玩具机器人装置在存储有控制程序之外还在配置在身体内的内部存储器中存储有基本操作程序和数据，如情绪模型等，以便根据这些操作程序和情绪模型动作。在这种构型中，如果使用者想要玩具机器人装置执行使用者期望的动作，则不得不拆开玩具机器人装置来更换内部存储器或重写内部存储器的数据，但这一点对普通使用者来说很困难。

                         本发明的概述

本发明已考虑到前述问题，并打算提供一种能够显著提高可用性的机器人装置。

为了解决上述问题，在本发明中，机器人装置根据预定控制程序驱动一个可动部分来自主执行动作，该机器人装置包括固定在机器人装置的预定位置上的固定存储装置、可移动配置在机器人装置的预定位置上的可移动存储装置和用来存储控制数据的控制器，这些控制数据根据控制数据的类型用于执行固定存储装置中或可移动存储装置中的控制程序，或者根据控制数据的类型从固定存储装置中或从可移动存储装置中读取控制数据。

这样，当用于执行控制程序的控制数据存储在固定存储装置或可移动存储装置中时，或当从固定存储装置或可移动存储装置中读出控制数据时，机器人装置根据控制数据类型适当采用固定存储装置或可移动存储装置，并能够拆卸(remove)可移动存储装置来很容易地增加、删除和重写数据内容，从而有可能显著地提高可用性。

另外，在本发明中，机器人装置根据预定控制程序驱动一个可动部分来自主执行动作，该机器人装置包括配置在机器人装置的预定位置上的存储器和用来存储控制数据的控制器，这些控制数据根据控制数据的类型用于执行存储装置中的控制程序，以及用于根据控制数据的类型从存储器中读取控制数据，其中存储装置存储可动部分被驱动时由控制器引起的内部状态的变化。

因此，由于机器人装置在存储器中存储可动部分被驱动时由控制器引起的内部状态的变化，而这种内部状态的变化可在以后被检索出用于认别，所以有可能显著提高可用性。

                      附图的简要说明

图1为本发明玩具机器人装置外观的示意性透视图。

图2为玩具机器人装置的电路结构的方框图。

图3为一个控制程序结构的示意图。

图4为用于说明情绪模型和其它目标程序之间的关系的示意图。

图5为用于说明写入外部存储器中的数据(1)的示意图。

图6为用于说明写入外部存储器中的数据(2)的示意图。

图7为用于说明写入外部存储器中的数据(3)的示意图。

图8为将数据写入一个内部存储器或外部存储器中的流程图。

实现本发明的最佳方式

下面将参考附图对本发明的一个实施例进行详细说明。(1)玩具机器人装置的外观

在图1中，一个具体体现本发明的一个机器装置的玩具机器人装置(后面简称“机器人装置”)，用参考数字1总体表示，它由一个头2、一个身体3、一根尾巴4和一个移动单元10组成，该移动单元10包括一个主框架5和安装在主框架5上的一只前右腿6、一只前左腿7、一只后右腿8以及一只后左腿9。这里，移动单元10通过主框架5支撑着头2和身体3，其中身体3安装在主框架5上，而尾巴4从身体3的一部分延伸出。

头2有一个触觉传感器11、一个包括液晶显示器的图象显示单元12、一个包括CCD(电荷耦合装置)的摄像(camera)单元13、一个作为音频输出器的扬声器14、一个红外遥控控制器15和一个麦克风16。身体3包括一个作为基于CPU(中央处理单元)的控制装置的控制器20、一个由RAM(随机存取存储器)装置实现的主存储单元22以及一个由安装固定在预定位置上的非易失性快速存储器实现的作为固定存储装置的内部存储器23。身体3还具有一个配置在背部，包括多个输入键的键输入单元25以及一个配置在后面，由一个可移动存储卡实现的作为可移动存储装置的外部存储器。