[实用新型]遥控自驱动球车

说明书

本实用新型涉及一种可以遥控或根据程序控制其运动的自驱动球车，属于电动及自动车辆领域。

现有的自动车辆是带有轮子或腿的机电系统，在日常生活中应用广泛，但其动态稳定性差。目前比较新颖的一种独轮车，采用内驱动原理，利用独轮车上的单摆产生动力，用陀螺力调向和稳定车辆，但在低速运动和调向时的抗干扰能力和稳定性差，使其应用受限制。

本实用新型的目的是要提供一种稳定性好、运动灵活并可实现远距离遥控操作和能按给定轨迹自主运动的新型自动车辆。

实现上述目的所采用的技术方案是：

一种遥控自驱动球车，包括有电池、电机和遥控装置，整车外廓为球形，电机2安装在球形外壳1内部的中心，其转子转轴与球形外壳1的内壁相连，转轴回转轴线与球形外壳1的水平轴线重合，所述电机1定子外壳下方连接有其重心线与球形外壳1垂直轴线重合并保持下垂状态的机件，包括传动机构4、与该传动机构铰接的可由传动机构4带动而摆动的电池组6、单片机及遥控接收装置组件7以及配重5。

球形外壳是由半球壳1.1和半球壳1.2以密封止口相结合而构成。

电机2是通过联轴器9联接主轴3，主轴两端插入支座8的方形支承孔与球形外壳1内壁相连接。

传动装置4是舵机或由电机传动的齿轮机构。

电机2是直流伺服电机。

附图1是本实用新型总体结构示意图。

实施例：如图1所示，直流伺服电机2安装在球形外壳1内部，遥控启动电机，其转子转轴经联轴器9传动主轴3带动球形外壳1旋转，安装在电机定子外壳下方的装置向前微摆，保持下垂，产生前进驱动力；当需转弯时，由遥控接收装置控制舵机4，使配重5、电池组6及微机和遥控装置7摆动改变球体重心，可使球车在运动中完成转弯动作；利用遥控装置启动单片机控制程序，可使球车按照给定轨迹自主运动。

由于采用上述技术方案本实用新型具有以下优点：

1、由于采用内驱动方式及球形外廓，提高了车辆的灵活性和动态稳定性，而其对称的结构及所设的配重又具有很好的静态稳定性和良好的适应地貌、环境的能力；

2、采用遥控装置可实现远距离操作；

3、通过遥控启动单片机系统控制程序，使远程操作和自主运动相结合可大大提高车辆的性能；

4、具有广泛的用途：例如可用于星球探测、运输、探险、救援、军事及娱乐等方面，并能在沼泽、沙滩、冰雪地、水上及太空等环境作业；

5、原理构思新颖，结构简单紧凑，制造成本低廉。其产品已开发成功，所造球车性能良好，具有诱人的商业前景。