[实用新型]搬运码垛机器人手部

说明书

本实用新型涉及一种机器人手部，具体地说是一种用于搬运码垛箱类产品的机器人手部。

目前，对于一些箱类产品包装完毕后的下流水线、出库，大多采用半机械作业，甚至手工作业，劳动强度大，效率低。某企业从日本引进了一台机器人用于电视机包装完毕后的下线，其手部是由手指部分和夹紧部分组成，手指部分由气缸驱动一平行四杆结构带动手指移动，夹紧部分由电机通过齿形带驱动左右旋丝杠旋转，通过安装在丝杠上的连接件，带动左、右挡板作直线往复移动，来夹紧和打开电视机箱体。由于采用左右旋丝杠传动，不但成本高，而且连接复杂，附属件多，增加了手部的重量，对机器人的性能、控制带来不利的影响，使得该机器人在生产速度等方面已满足不了现代化生产的要求。

本实用新型的目的就是为了克服现有技术的不足，提供一种结构简单、紧凑、轻便、成本低，自动化程度高，适用于箱类产品下线的搬运码垛机器人手部。

为达到上述目的，一种搬运码垛机器人手部，由手指部分和夹紧部分组成，手指部分由驱动气缸，平行四杆机构，手指组成，其特征是手指固定于气缸驱动的四杆机构之连杆上；夹紧部分由左、右挡板组成，其特征在于无杆气缸通过右挡板上的开孔贯穿于其中，无杆气缸上连接一支架，支架通过弹簧连接在右挡板上，右挡板上部两端各焊有一侧板，侧板通过拖板固定在滑套上，滑套套装在导轨上，左挡板通过左支板一端和中间焊接的两个侧板固定在导轨上，其中，左支板的一端侧板和天板连接，中间侧板由螺栓固定在导轨左端，无杆气缸由内撑式气缸支座支撑并固定在气缸支板上，气缸支板安装在加强杠上。

由于采用了上述结构，使得整个手部结构简单、紧凑、重量轻、操纵性好、成本低，手部持重比大，整个手部的性能价格比高，特别适用于多品种箱类产品下作业，实现了该作业的自动化。

下面结合附图对本实用新型作进一步描述：

图1是本实用新型结构示意图的主视图，图2是本实用新型结构示意图的俯视图，图3是本实用新型结构示意图的左视图。同时，图1、图2、图3也是实施例的示意图。

由图1、图2、图3可看出，一种搬运码垛机器人手部，按照实现的功能分为两部分：手指部分和夹紧部分。手指部分包括手指支板1、手指横梁2、手指3、曲臂连杆4、直臂连杆5、手指支撑轴21、连杆支架轴22、气缸驱动轴23、连杆支架24、气缸25。其中，手指支撑轴21，连杆支架轴22，曲臂连杆4，直臂连杆5、连杆支架24、手指支板1组成二对称平行四杆机构。由气缸25驱动该机构，带动手指3作平动，使手指3插入所要夹持的工件一端底部来托起以及码垛到位时从其底部撤出。整个手指驱动部分靠连杆支架24、气缸25的底板安装在夹紧部分中的左挡板6上。

夹紧部分由左挡板6、右挡板12、左支板13、天板14、导轨15、右支板16、滑套17、右侧板18、无杆气缸19、右加强杠20等组成。左挡板6呈上窄下宽，即“凸”字型，这样，不仅防止所搬运箱体的偏转，起定位作用，而且可以减轻左挡板6的重量，节省材料，降低成本。左挡板6和左支板13的底板相连接，左支板13的一端和中间各焊接一侧板，其中，一端侧板和天板14固连在一起，中间侧板由螺栓固定在导轨左端。天板14由支撑座7固定在导轨15上，且天板14和机器人的腕部相连。

无杆气缸19通过右挡板12上端的开孔贯穿于其中，且无杆气缸19上连接支架10，支架10通过弹簧9连接在右挡板12上。右挡板12上部两侧各焊有一侧板，侧板通过右支板16固定在滑套17上，滑套17套装在导轨15上。无杆气缸19通过右挡板12的开孔贯穿于其中并驱动右挡板12，其两端由内撑式气缸支架8支撑并固定在气缸支板11上，气缸支板11安装在右加强杠20上。这样，由无杆气缸19驱动右挡板12及滑套17沿导轨15左右移动，实现夹紧和打开所夹持的工件。

搬运和码垛工件时，由气缸25驱动平行四杆机构带动手指3从工件底部下方插入，无杆气缸19驱动右挡板12移动来夹紧箱体，并实施搬运，当把箱体搬运到指定位置时，气缸25驱动平行四杆机构带动手指3从箱体底部抽出，将工件就码放在指定位置，然后，整个手部上升，无杆气缸19驱动右挡板12打开，机器人手部回到原位，完成一个工作循环。

本实用新型结构简单、紧凑、轻便、操纵性好、成本低，自动化程度高，特别适用于多品种箱类产品搬运，是一种理想的搬运码垛机器人手部。