[发明专利]打印机用马达的控制装置和控制方法以及记录媒体

说明书

本发明是涉及打印机用马达控制装置和控制方法以及记录控制程序的记录媒体，尤其是用于控制驱动串行打印机滑动架马达速度的控制。

通常，在喷墨打印机等的串行打印机中，在印刷纸上记录头扫描进行印字。该记录头固定在滑动架上，与滑动架一起移动。而且该滑动架通过DC马达驱动，其驱动方式如下所示。

首先，通过固定在DC马达的转轴上的滑轮以及与该滑轮相对的从动轮，拉紧定时传动带以便形成预定的张力，把上述滑动架安装在该定时传动带上。由此，通过DC马达的旋转来驱动，以便使滑动架在主扫描方向移动。

在上述滑动架定速运动时，即DC马达定速转动时，进行印字。

按照传统方式，要使DC马达定速的速度控制是根据目标速度和测出的实际速度之间的速度偏差通过PID控制来实现的。

不过，DC马达通常如图13所示包含转子210和定子220。定子210由磁轭210a和磁极210b构成。转子220由形成电磁铁的磁极的突起部220a和在该突起部220a的基部缠绕的线圈220b构成，通过整流子230以及电刷240的运动一次次切换上述电磁铁的极性。因此在DC马达上有转矩变动，如果令DC马达的相数(线圈个数即突起部220a的基部个数)为P，则在DC马达旋转一圈期间该转矩变动发生2P次。在图13，DC马达的相数为3相。

因此，在滑动架驱动中应用DC马达的串行打印机，通过DC马达的转矩变动引起滑动架的速度(即DC马达的速度)变动，在印字的点间产生波动(偏差)，不能进行高精细的印字。

本发明是考虑了以上的因素作成的，其目的是提供尽可能抑制打印机用马达的速度变动的打印机用马达的控制装置和控制方法以及记录打印机用马达控制程序的记录媒体。

本发明的打印机用马达的控制装置的特征为包含：在预定的周期t_v检测打印机用马达的速度的速度检测单元；至少用由该速度检测单元检测的最新的检测速度和比这检测速度的检测时间早，在前述马达速度变动的大约半个周期前的n(≥2)个前检测的检测速度，演算它们的平均速度的平均速度演算单元；根据前述马达的目标速度和作为前述平均速度演算单元的输出的平均速度之间的速度偏差，控制前述马达速度的速度控制单元。

设前述马达的速度变动的周期为T_v，其构成最好是这样，以便在前述平均速度演算中用的数n满足：

T_v／(2T_v)-2≤n＜T_v(2t_v)+2

最好前述平均速度演算单元求出从最新检测速度到K(n＞k≥0)个前的检测速度为止的K+1个检测速度和从n个前到n+k个前为止的k+1个检测速度的平均速度。

最好前述速度控制单元包含根据前述目标速度和前述平均速度之间的速度偏差工作的微分单元。

前述速度控制单元包含根据前述目标速度和前述平均速度之间的速度偏差工作的比例单元也行。

前述速度检测单元这样构成，以便包含按照前述马达的旋转产生输出脉冲的编码器；根据该编码器的输出脉冲在该输出脉冲周期演算前述马达速度的速度演算单元也行。

前述马达是喷墨打印机的滑动架马达，前述编码器的构成是这样，以便经安装在前述滑动架马达转轴上的滑轮以及由滑轮驱动的定时传动带，由前述滑动架马达驱动的滑动架的移动，产生输出脉冲。

在令前述编码器的编码板的狭缝间隔为λ，前述滑轮节圆长为L，前述马达的相数为P时，则最好n满足：

L／(4Pλ)≤n＜L／(4Pλ)+2

前述速度控制单元的构成包含：根据前述编码器的输出脉冲以第2预定周期演算前述马达速度的第2速度演算单元；至少用由该第2速度演算单元演算的最新演算速度和m(m≥2)个前演算的演算速度来演算平均速度的第2平均速度演算单元；根据前述目标速度和前述第2平均速度演算单元的输出之间的速度偏差动作的第2微分元件。

再有，前述马达是DC马达也行。

此外，本发明的打印机用马达的控制方法的特征为，包含：以预定周期T_v检测马达速度的检测步骤；至少用最新的检测速度和比这检测速度的检测时间早、在前述马达速度变动的大约半个周期前的n(n≥2)个前检测的检测速度，演算它们的平均速度的步骤；根据前述目标速度和前述平均速度之间的速度偏差去控制前述马达的步骤。

在上述控制方法中，如果令前述马达的速度变动周期为T_v，则在前述平均速度的演算中所用的n应满足：