[发明专利]一种基于改进TBD算法的无人机弱目标检测跟踪方法在审
申请号: | 202310725369.8 | 申请日: | 2023-06-19 |
公开(公告)号: | CN116958187A | 公开(公告)日: | 2023-10-27 |
发明(设计)人: | 童鹏;贾朝波;位寅生 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | G06T7/20 | 分类号: | G06T7/20;G06T7/70 |
代理公司: | 哈尔滨奥博专利代理事务所(普通合伙) 23220 | 代理人: | 叶以方 |
地址: | 150001 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
权利要求书: | 暂无信息 | 说明书: | 暂无信息 |
摘要: | 一种基于改进TBD算法的无人机弱目标检测跟踪方法,它涉及一种无人机弱目标检测跟踪方法。本发明为了解决传统检测跟踪算法与传统TBD算法在面向检测无人机目标时出现的目标检测效果不理想且无人机运动航迹与真实航迹偏差较大的问题。本发明采用DP‑TBD算法对无人机进行检测跟踪,并通过对递归函数以及递归积累的过程进行优化,使得每次递归积累都可以积累到目标所在的位置,从而得到无人机的真实航迹。通过对3000帧无人机实测数据的处理,改进的DP‑TBD算法相较传统检测跟踪算法大幅提高了检测概率与航迹完整度。本发明属于雷达检测跟踪技术领域。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 改进 tbd 算法 无人机 目标 检测 跟踪 方法 | ||
【主权项】:
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- 本发明公开了一种面向扑翼飞行机器人的实时电子稳像方法及系统,所述方法包括:获取扑翼飞行机器人进行飞行航拍时,实时采集的视频流;对视频流中的每帧图像分别进行网格划分,并对每帧图像中的像素点分别进行等间隔采样,得到特征点;基于预设的光流估计网络确定每一帧图像中的每一特征点的光流信息;通过对每一网格顶点附近的特征点的光流信息进行滤波,得到各网格顶点的光流信息,进而得到原始运动路径;结合扑翼运动周期,对原始运动路径进行平滑滤波,生成一条平滑路径;进而根据生成的平滑路径对图像序列进行反向位置补偿,生成稳定后的视频流。本发明方案计算量小,拥有实时处理能力,可较好地满足扑翼飞行机器人的实时航拍画面稳定需求。
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- 2023-05-10 - 2023-09-19 - G06T7/20
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- 目标跟踪方法、装置、设备及可读存储介质-202010741433.8
- 彭瑾龙;王昌安;罗泽坤;李剑;王亚彪;汪铖杰;李季檩;黄飞跃 - 腾讯科技(深圳)有限公司
- 2020-07-29 - 2023-09-19 - G06T7/20
- 本申请公开了一种目标跟踪方法、装置、设备及可读存储介质,涉及单目标跟踪领域。该方法包括:获取第一图像帧,第一图像帧中标注有第一边界框;获取第二图像帧;以第一边界框的尺寸进行缩放后得到的目标尺寸,在第二图像帧中确定兴趣区域窗;在兴趣区域窗中对目标对象进行跟踪识别,得到第二边界框。确定第一图像帧中的第一边界框后,对第一边界框进行缩放处理,从而确定第二图像帧中的第二边界框,由于第二边界框基于第一边界框缩放得到的兴趣区域窗识别得到,也即在第二图像帧中,对第一图像帧中目标对象所处区域的周侧,进行目标对象的识别,提高了对目标对象进行跟踪的效率和准确率。
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