[发明专利]一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼在审
申请号: | 202211678497.3 | 申请日: | 2022-12-26 |
公开(公告)号: | CN116002021A | 公开(公告)日: | 2023-04-25 |
发明(设计)人: | 何景峰;朱啸闻;李鑫;王一航;佟志忠;姜洪洲 | 申请(专利权)人: | 哈尔滨工业大学 |
主分类号: | B63C11/52 | 分类号: | B63C11/52;B63H1/36;B63B3/13 |
代理公司: | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人: | 王恒 |
地址: | 150001 黑龙*** | 国省代码: | 黑龙江;23 |
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摘要: | 一种绳索驱动式X型平行结构张拉整体柔性仿生鱼,涉及一种仿生鱼。鱼头外壳内安装MCU控制器、电池及伺服电机,顶部安装防水开关控制MCU控制器,伺服电机固定摆盘,第一鱼身关节、第二鱼身关节、第三鱼身关节及鱼尾关节依次布置在鱼头外壳后方并裹附有仿生鱼皮,第一鱼身关节与鱼尾关节通过两根弹簧连接,第一鱼身关节与第二鱼身关节、第二鱼身关节与第三鱼身关节及第三鱼身关节与鱼尾关节之间分别通过上连杆和下连杆铰接,对应的上连杆和下连杆呈X形排布,摆盘通过两根主动驱动绳与鱼尾关节连接,尾鳍通过张拉关节安装在鱼尾关节后端。解决铰链机构转动刚度低且无法吸收横向冲击载荷的缺点,使仿生鱼游动过程更加真实稳定。 | ||
搜索关键词: | 一种 绳索 驱动 平行 结构 整体 柔性 仿生 | ||
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- 2023-08-22 - 2023-10-20 - B63C11/52
- 一种主动式深海重载潜器坐底缓冲装置与操作方法,包括固定在重载潜器的底部的缓冲装置本体,其两端分别通过油管连接压力平衡装置和耐压罐,压力平衡装置和耐压罐均固定在潜器舱内设备平台上;没有电力接口,系统简单,可根据使用需求,灵活布置在潜器内部,且多个缓冲装置本体可共用一套压力平衡装置和耐压罐,布置灵活且结构紧凑,空间占用率低。潜器下潜过程中缩回在艇体线型内,保证潜器下潜过程中的水动力性能不受影响,到达指定位置后,主动伸出艇体外进行冲击准备,并通过压力平衡装置平衡活塞杆有杆腔与无杆腔的压力,坐底冲击时,双活塞和溢流管道的设计可通过挤压海水溢流和利用海水反冲力进行双重缓冲,该装置结构简单,操作便捷。
- 一种水下桥墩检测机器人的爬行机构-202310924755.X
- 丁坚强;朱忠荣 - 江苏绘蓝智能科技有限公司
- 2023-07-26 - 2023-10-20 - B63C11/52
- 本发明涉及一种水下桥墩检测机器人的爬行机构,其创新点在于:包括爬行框架和爬行安装板,以及沿着水下桥墩竖直方向上下爬行和沿着水下桥墩横向方向左右行走的两组结构相同的爬行单元,所述爬行安装板设在爬行框架上,两组爬行单元呈上下布置在爬行安装板上,且爬行安装板的上部是纵向爬行单元,下部是横向爬行单元,所述爬行单元包括轮架、轮架底板和全向轮,所述轮架底板与爬行安装板可拆卸连接,且轮架通过越障减震单元与轮架底板装配为一体,所述全向轮通过转轴与轮架转动连接。本发明能在柱体弧面贴合,可以实现柱面全向爬行,以及在柱面长时间稳定停留,为检测设备提供稳定平台。
- 水下逆止回水阀修复机-202310941861.9
- 克泰禛;吕书广;崔浩朋;胡靖宇;鞠向楠;赵彦雷;刘鲜辉;侯艳艳;路亚磊;蔡霏霏;李元义;宋炫飞;秦娟;程相洗;王双锋;马海波 - 河南水建集团有限公司;中国南水北调集团中线有限公司河南分公司
- 2023-07-28 - 2023-10-20 - B63C11/52
- 本发明涉及水下机器人领域,特别是涉及到了一种水下逆止回水阀修复机。水下逆止回水阀修复机包括潜水器,潜水器上设置有逆止阀探测装置以及逆止阀维护装置,逆止阀维护装置包括用于翻开逆止阀阀盖的翻盖机构、用于清扫逆止阀阀腔的清扫机构、用于更换逆止阀阀球的换球机构和用于复位逆止阀阀盖的抓盖机构。通过潜水器上布置逆止阀探测装置,可以对逆止阀的位置进行探测确定,可通过潜水器上安装的翻盖机构实现对逆止阀阀盖的开启,通过清扫机构对逆止阀阀腔进行清扫维护,通过环球机构对逆止阀阀求进行更换,通过抓盖机构将逆止阀阀盖复位,上述各机构均是通过潜水器带到工作位置,从而解决了水下逆止阀维修及更换成本高、安全性差的问题。
- 一种基于仿生鱼鳃散热的磁驱动机器鱼-202311103972.9
- 寿梦杰;李瑞雯;李锐;秦武林;刘阳;杨平安;吴玉江;李哲熙 - 重庆邮电大学
- 2023-08-30 - 2023-10-20 - B63C11/52
- 本发明仿生机器人技术领域,具体涉及一种基于仿生鱼鳃散热的磁驱动机器鱼。其包括鱼头部、传动机构、动力机构和鳃盖;鱼头部的前端设有进水口,鱼头部的后端两侧分别设有出水口,两侧的出水口与进水口之间分别通过第一流水通道、第二流水通道连通,其中,第一流水通道和第二流水通道均被配置为与鱼头部内的驱动组件相互隔离;传动机构设置于鱼头部内并响应于驱动组件执行驱动动作;动力机构与传动机构配合并在传动机构的带动下进行动作以使机器鱼前进;鳃盖用于封闭出水口,鳃盖与鱼头部的外壳转动连接,鳃盖与传动机构配合以使其能够在传动机构的带动下反复封闭出水口。本发明能够在保证机器鱼运动过程中基体平衡的基础上实现机器鱼内部的散热。
- 一种便于定位的水下摄影装置-202311104764.0
- 康淑琴;王伟;李阳 - 武汉交通职业学院
- 2023-08-30 - 2023-10-20 - B63C11/52
- 本发明公开了一种便于定位的水下摄影装置,包括基座、卡扣机构、浮环以及固定机构,其中,所述基座上开设有槽口,所述卡扣机构固定设置在所述槽口内,所述浮环卡接在所述卡扣机构中,所述固定机构固定设置在所述基座底部,所述基座上还设置有多个螺旋桨,所述基座前端还固定设置有摄像机构以及照明机构。
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