[发明专利]使用旋转装置推算陀螺仪的安装角误差的方法和对应的旋转装置

摘要

获取静止状态下的纵倾轴角速度传感器的偏差值和侧倾轴角速度传感器的偏差值，其中，在所述静止状态下，两轮倒立摆车辆本体(2)的基准横摆轴(Z)平行于竖直方向静止。获取旋转状态下的纵倾轴角速度传感器的偏差值和侧倾轴角速度传感器的偏差值，其中，在所述旋转状态下，两轮倒立摆车辆(1)在两轮倒立摆车辆本体(2)的基准横摆轴(Z)保持平行于竖直方向的状态下以预定旋转角速度旋转。基于传感器在静止状态下的偏差值、传感器在旋转状态下的偏差值以及预定旋转角速度，推算纵倾轴角速度传感器相对于两轮倒立摆车辆本体(2)的安装角误差和侧倾轴角速度传感器相对于两轮倒立摆车辆本体的安装角误差。

主权项

一种在包括倒立摆移动单元本体、纵倾轴角速度传感器(15)和侧倾轴角速度传感器(15)的倒立摆移动单元(1)中推算所述纵倾轴角速度传感器相对于所述倒立摆移动单元本体的安装角误差以及所述侧倾轴角速度传感器相对于所述倒立摆移动单元本体(2)的安装角误差的方法，所述方法包括：通过获取静止状态下的所述纵倾轴角速度传感器的输出和所述侧倾轴角速度传感器的输出，获取所述静止状态下的所述纵倾轴角速度传感器的偏差值和所述侧倾轴角速度传感器的偏差值，其中，在所述静止状态下，所述倒立摆移动单元本体的基准横摆轴沿着竖直方向静止；通过获取旋转状态下的所述纵倾轴角速度传感器的输出和所述侧倾轴角速度传感器的输出，获取所述旋转状态下的所述纵倾轴角速度传感器的偏差值和所述侧倾轴角速度传感器的偏差值，其中，在所述旋转状态下，所述倒立摆移动单元在所述倒立摆移动单元本体的所述基准横摆轴保持平行于所述竖直方向的状态下以预定旋转角速度旋转；和基于所述纵倾轴角速度传感器和所述侧倾轴角速度传感器在所述静止状态下的偏差值、所述纵倾轴角速度传感器和所述侧倾轴角速度传感器在旋转状态下的偏差值以及所述预定旋转角速度，推算所述纵倾轴角速度传感器相对于所述倒立摆移动单元本体的安装角误差和所述侧倾轴角速度传感器相对于所述倒立摆移动单元本体的安装角误差。