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[发明专利]用于识别本车辆变换或保持车道的方法、控制器及本车辆-CN202310473083.5在审
发明人： A·伦斯费尔德;D·斯托佩尔;M·C·兰帕特尔;P·伦茨 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于识别本车辆是向左还是向右离开行驶道路的当前行驶的车道(1)还是本车辆保持当前行驶的车道(1)的方法，根据所述方法，借助图像传感器生成测量空间(9)的图像(10)，所述测量空间包括所述本车辆的车辆前方区域(3)，根据所述方法，将所述本车辆的预期轨迹(5)投影到所述图像(10)中，根据所述方法，识别与所述轨迹(5)侧向相邻的至少一个车道边界(2a、2b、2c)，根据本发明，通过将所述轨迹(5)与识别出的至少一个车道边界(2a、2b、2c)进行比较来判定，是变换还是保持所述车道(1)。本发明还涉及一种用于本车辆的控制器以及本车辆。
用于识别车辆变换保持车道方法控制器

[发明专利]车道保持方法、装置、设备、存储介质及车辆-CN202210753329.X在审
发明人：王凌云 -专利权人：北京罗克维尔斯科技有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本公开涉及一种车道保持方法、装置、设备、存储介质及车辆。本公开通过确定非外扩的车道线上的感知位置、以及车辆的当前位置，绘制车辆的目标行驶轨迹，并控制车辆按照目标行驶轨迹进行行驶，避免车辆驶入外扩车道后，受外扩的车道线的影响导致偏离当前车道的问题，不仅提高了车辆行驶的安全性，还能提高车道保持方法的灵活性。
车道保持方法装置设备存储介质车辆

[发明专利]车辆辅助特征控制-CN202210404945.4在审
发明人： A·拉杰万希;B·茅斯;尼滕德拉·纳特 -专利权人：福特全球技术公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本公开提供“车辆辅助特征控制”。在主车辆在道路上的第一车道中操作时，基于传感器数据来确定以下各项的相应第一统计概率：a)包括所述主车辆的在所述第一车道中操作的多个车辆的平均速度，b)在所述第一车道中操作的所述车辆之间的平均距离，以及c)由在所述第一车道中操作的所述车辆执行的制动事件的平均数量。基于所述第一统计概率来确定所述道路的高交通密度概率。基于所述道路的所述高交通密度概率大于阈值概率来使主车辆辅助特征在启用状态与禁用状态之间转变。
车辆辅助特征控制

[发明专利]车道判断装置、车道变更判定程序以及数据结构-CN202280018619.8在审
发明人：野村朋夫 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明的车道维持控制装置(1)具备：第一获取部(2a)，获取继续距离，上述继续距离表示每个车道的能够维持该车道继续行驶的距离；第一确定部(2b)，确定本车行驶中的行驶道路和行驶车道；第一判定部(2c)，对表示上述行驶车道的继续距离的行驶车道继续距离和表示相对于上述行驶车道并列行驶的其他车道的继续距离的其他车道继续距离进行比较，来判定是否适合从上述行驶车道向上述其他车道进行车道变更；以及输出部(2i)，输出上述车道变更的合适与否的判定结果。
车道判断装置变更判定程序以及数据结构

[发明专利]车道偏离预警方法、装置、设备及可读存储介质-CN202210057315.4有效
发明人：蒋祖坚;廖尉华;熊铎程;何逸波;林智桂 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道偏离预警方法、装置、设备及可读存储介质，涉及智能驾驶领域，所述车道偏离预警方法包括：通过当前车辆的车载传感器获取所述当前车辆的实际车道线以及所述当前车辆的当前行车环境；根据所述实际车道线生成所述当前车辆距离所述实际车道线的实际距离，根据所述当前行车环境生成偏差补偿值，根据所述实际距离和所述偏差补偿值生成所述车辆距离所述重置车道线的重置距离，其中，所述重置车道线由所述实际车道线基于所述偏差补偿值修正生成；基于所述重置距离判断所述当前车辆当前是否发生车道偏离，若判定所述当前车辆发生车道偏离，则输出预警信息。在保证驾驶员的行车安全情况下，减少不必要的预警提高驾驶员的驾驶体验。
车道偏离预警方法装置设备可读存储介质

[发明专利]驾驶辅助系统、转矩控制单元和控制方法-CN202210366480.8在审
发明人：吴鹏;朱一 -专利权人：罗伯特·博世有限公司
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：提供了驾驶辅助系统、转矩控制单元和控制方法。该转矩控制单元包括：获取模块，配置成获取目标转矩、多个修正系数，和转矩阈值；接收模块，配置成接收检测信号，其包含车辆驾驶员的手动转向力矩；判断模块，配置成判断是否接收到表示所述手动转向力矩小于所述转矩阈值的检测信号；如果所述判断的结果为否定，进一步判断是否接收到表示所述手动转向力矩为零的检测信号；修正模块，配置成如果所述进一步判断的结果为肯定，则采用所述多个修正系数中的第一修正系数来修正所述目标转矩；以及输出模块，配置成输出经修正的目标转矩，以使得所述驾驶辅助系统以修正后的目标转矩来执行车辆的横向控制。
驾驶辅助系统转矩控制单元方法

[发明专利]一种灵敏度自适应调节车道保持辅助方法及系统-CN202310847133.1在审
发明人：张洪亮 -专利权人：阿尔特汽车技术股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请提供一种灵敏度自适应调节车道保持辅助方法及系统，智能驾驶域控制器通过人脸识别系统对驾驶员身份进行识别，并对当前驾驶员身份进行分析，分析后对驾驶员身份特征信息进行ID存档；确认当前驾驶员ID信息，对所述驾驶员ID信息建立驾驶员驾驶习惯数据；根据驾驶员ID信息，智能驾驶域控制器通过预警提示系统对车辆进行报警显示，通过底盘系统对车辆干预控制；车道保持辅助方法中包括第一循环体和第二循环体两级灵敏度自适应调节。本申请结合驾驶员驾驶过程中得到的车辆稳态数据，进行神经网络深度学习和数据回灌，输出不同的报警干预控制阈值，给驾驶员更加舒适的驾驶体验，达到车道辅助系统灵敏度自适应调节，提升整车科技感。
一种灵敏度自适应调节车道保持辅助方法系统

[发明专利]用于自主机器系统和应用的车道规划架构-CN202211537958.5在审
发明人： D·尼斯特;李汉良;王一舟;R·阿维夫;B·亨克;J·额;A·阿克巴扎德 -专利权人：辉达公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本公开涉及用于自主机器系统和应用的车道规划架构。在各个示例中，提供了用于基于状态和概率动作空间生成车道规划器输出数据的车道规划器。驾驶系统(基于分层驾驶规划框架进行操作)包括车道规划器和其他规划和控制组件。车道规划器处理车道规划器输入数据(例如，大车道图、源节点、目标节点)以生成车道规划器输出数据(例如，预期时间奖励)。驾驶系统还可以包括路线规划器(例如，第一规划层)，其操作以将车道规划器输入数据提供给车道规划器。车道规划器作为第二规划层操作，其至少部分地基于大车道图的状态和概率动作空间来处理车道规划器输入数据并且计算与从大车道图中的源节点导航至目标节点相关联的时间成本。
用于自主机器系统应用车道规划架构

[发明专利]车辆中的车道位置感测和跟踪-CN202010142220.3有效
发明人： H.萨得贾迪;S.A.拉扎;M.G.亚当斯 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种用于在车辆中执行车道位置感测和跟踪的系统和方法，包括使用具有车辆的第一侧的第一视场的第一相机和具有车辆的第二侧的第二视场的第二相机以捕获图像。该方法包括确定在车辆的第一侧上的第一车道线和在车辆的第二侧上的第二车道线是否均可见，并且基于第一车道线和第二车道线是可见的，确定车辆在第一车道线和第二车道线之间的车道中的位置，并确定第一车道线和第二车道线的轨迹以及车辆的轨迹。
车辆中的车道位置跟踪

[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质-CN202310311201.2在审
发明人：井上大地;田村祥 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：即便由相机识别到的道路划分线与本车辆搭载的地图信息的内容不同时也能恰当变更车辆的驾驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置具备：取得部，取得对车辆的周边状况拍摄的相机图像；驾驶控制部，基于所述相机图像和地图信息，不依赖于所述车辆的驾驶员的操作地控制所述车辆的转向及加减速；模式决定部，将所述车辆的驾驶模式决定为包含第一驾驶模式和第二驾驶模式在内的多个驾驶模式中的任一驾驶模式；偏离判定部，判定在所述相机图像所示的道路划分线与所述地图信息所示的道路划分线之间是否存在偏离；平行度算出部，算出存在于所述车辆的周边的一个以上的其他车辆的轨迹与所述相机图像所示的道路划分线之间的平行度。
车辆控制装置方法存储介质

[发明专利]车辆控制装置、车辆、车辆控制方法及存储介质-CN202310146379.6在审
发明人：加藤大智 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆控制装置、车辆、车辆控制方法及存储介质，基于地图信息和图像信息来设定抑制自动车道变更的抑制区域和能够进行自动车道变更的可能区域。一种车辆控制装置，其具备控制器，所述控制器对在行驶车道上行驶的所述车辆的速度以及转向进行控制而向从所述行驶车道分支的分支车道进行自动车道变更。控制器基于地图信息，设定由存在于行驶车道上的特定的道路构造物抑制自动车道变更的抑制区域和能够进行自动车道变更的可能区域，在由拍摄机构拍摄到的图像信息超过预定的阈值的情况下，对基于地图信息的区域的设定进行变更。
车辆控制装置方法存储介质

[发明专利]车辆控制装置、存储介质以及方法-CN202310344394.1在审
发明人：熊崎健太 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：涉及车辆控制装置、存储介质及方法。在行驶于相邻车道的其他车辆和车辆间的车辆间距离为预定基准距离以下时至少基于车辆间距离设定表示行驶车道上的车辆的与行进方向正交的横向位置的基准的基准横向位置，基于基准横向位置和对于基准横向位置的当前的修正值决定目标横向位置，对行驶车道上的车辆的横向位置由驾驶员的操作而从目标横向位置变更的变更次数计数，基于根据变更次数决定的修正系数和由驾驶员的操作而从目标横向位置变化的车辆的横向位置的变化量求取新的修正值，下次的目标横向位置基于基准横向位置和新的修正值决定。由此能够随着车辆向行驶于相邻车道的其他车辆接近，针对各驾驶员决定车辆在行驶车道上的横向位置以使各驾驶员满意。
车辆控制装置存储介质以及方法

[发明专利]具有在从事非驾驶活动时对驾驶员的辅助的自动驾驶系统-CN201880072369.X有效
发明人： C·万内马赫;S·塞勒 -专利权人：大陆汽车科技有限公司
申请日： 2018-10-17 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：一种用于自动驾驶的系统(1)，包括用于在从事非驾驶活动时辅助驾驶员的辅助装置(10)。用于自动驾驶的系统(1)在第一运行状态下自动控制车辆(2)。在第二运行状态下系统(1)将对车辆的控制移交给驾驶员。辅助装置(10)被设计成，当用于自动驾驶的系统从第一运行状态切换到第二运行状态时，辅助装置(10)在从事非驾驶活动时辅助驾驶员。
具有从事驾驶活动驾驶员辅助自动系统

[发明专利]车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202310879142.9在审
发明人：代龙;卢斌 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在车辆所在目标车道的第一侧设置有护栏的情况下，实时获取车辆与目标车道的第一距离和第二距离，以及实时获取车辆与护栏的第三距离；其中，第一距离为当前车辆与目标车道的第一侧的车道线的距离，第二距离为当前车辆与目标车道的第二侧的车道线的距离，本申请可以根据获取的第一距离、第二距离和第三距离，确定目标车道的车道中心线与护栏之间的第四距离，并在第四距离小于第一预设阈值时控制车辆向第二侧偏移，以降低护栏给驾乘人员可能带来的压迫感，提高了驾乘舒适性，并且，第四距离并不会受车身姿态因素影响，提高了车辆控制的准确性。
车辆行驶控制方法装置存储介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质-CN202311027392.6在审
发明人：鞠春宇 -专利权人：东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司
申请日： 2023-08-14 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括：根据车辆横向距离误差系数、车辆航向角误差系数、车辆曲率系数、车辆曲率变化率系数以及车辆纵向距离获取车道纠偏辅助系统中的车辆期望轨迹；利用车辆横向距离误差权重系数以及车辆横向航向角误差权重系数对车辆期望轨迹进行调整；权重系数用于削弱航向角误差在控制过程中起到的比重；基于远端PID目标转角和近端PID目标转角获取车道纠偏辅助系统中的目标方向盘转角；利用目标方向盘转角和调整后的车辆期望轨迹对车辆进行控制。通过对车辆期望轨迹进行优化，削弱了航向角误差在控制过程中起到的比重，从而能够有效减少纠偏控制过程中方向盘震荡问题的出现率。
一种车辆控制方法装置设备存储介质

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