[发明专利]建筑机械的轨迹控制装置

摘要

一种建筑机械的轨迹控制装置，它预先设定前置装置的目标轨迹，控制单元根据角度检测器给出的信号对前置装置的位置和姿势进行计算，根据操纵杆装置给出的信号对前置装置的目标速度矢量进行计算，前置装置在不靠近目标轨迹时保持该速度矢量，在前置装置靠近目标轨迹时，将目标速度矢量补正。这样在经过与人们的感觉相吻合的良好的轨迹后，前置装置前端可较快地、稳定地并且以较高的精度收敛于目标轨迹上。$＃!

主权项

1．一种建筑机械的轨迹控制装置，包括：具有构成多铰点式前置装置的、可沿上下方向旋转的多个前置部件的多个受驱动部件；分别驱动上述多个受驱动部件的多个液压驱动器；指示上述多个受驱动部件的多个操纵机构；轨迹设定机构，其根据上述多个操纵机构的操纵信号被驱动，并设在具有对供给上述多个液压驱动器的液压油的流量进行控制的多个液压控制阀的建筑机械中，对作为上述前置装置的动作目标的目标轨迹进行设定；第1检测机构，该机构对与上述前置装置的位置和姿势有关的状态量进行检测；第1计算机构，该机构根据上述第1检测机构给出的信号对上述前置装置的位置和姿势进行计算；信号补正机构，该机构根据与上述多个操纵机构中的特定的前置部件有关的操纵机构的操纵信号以及上述第1计算机构的计算值，对与上述特定的前置部件有关的操纵机构的操纵信号进行补正从而使上述前置装置到达目标轨迹上，其特征在于：上述信号补正机构按照下述的方式对上述操纵信号进行补正，该方式为：上述前置装置朝向第2点运动，该第2点相对第1点在上述目标轨迹上沿挖掘行进方向向前移动第2距离，该第1点指在上述目标轨迹上与前置装置保持第1距离的点。