[发明专利]建筑机械的轨迹控制装置

权利要求书

1．一种建筑机械的轨迹控制装置，包括：具有构成多铰点式前置装置的、可沿上下方向旋转的多个前置部件的多个受驱动部件；分别驱动上述多个受驱动部件的多个液压驱动器；指示上述多个受驱动部件的多个操纵机构；轨迹设定机构，其根据上述多个操纵机构的操纵信号被驱动，并设在具有对供给上述多个液压驱动器的液压油的流量进行控制的多个液压控制阀的建筑机械中，对作为上述前置装置的动作目标的目标轨迹进行设定；第1检测机构，该机构对与上述前置装置的位置和姿势有关的状态量进行检测；第1计算机构，该机构根据上述第1检测机构给出的信号对上述前置装置的位置和姿势进行计算；信号补正机构，该机构根据与上述多个操纵机构中的特定的前置部件有关的操纵机构的操纵信号以及上述第1计算机构的计算值，对与上述特定的前置部件有关的操纵机构的操纵信号进行补正从而使上述前置装置到达目标轨迹上，其特征在于：

上述信号补正机构按照下述的方式对上述操纵信号进行补正，该方式为：上述前置装置朝向第2点运动，该第2点相对第1点在上述目标轨迹上沿挖掘行进方向向前移动第2距离，该第1点指在上述目标轨迹上与前置装置保持第1距离的点。

2．根据权利要求1所述的建筑机械的轨迹控制装置，其特征在于上述信号补正机构按照下述的方式对上述操纵信号进行补正，该方式为：上述前置装置朝向第2点运动，该第2点相对第1点在上述目标轨迹上沿挖掘行进方向向前移动第2距离，该第1点指在上述目标轨迹上与前置装置挖掘部分保持第1距离的点。

3．根据权利要求1所述的建筑机械的轨迹控制装置，其特征在于上述信号补正机构以上述目标轨迹与前置装置之间的最短距离作为上述第1距离。

4．根据权利要求1所述的建筑机械的轨迹控制装置，其特征在于上述信号补正机构将上述第2距离设定为恒定值。

5．根据权利要求1所述的建筑机械的轨迹控制装置，其特征在于上述信号补正机构按照上述第1距离可变地设定上述第2距离。

6．根据权利要求1所述的建筑机械的轨迹控制装置，其特征在于上述信号补正机构按照与上述前置装置有关的操纵机构的操纵信号可变地设定上述第2距离。

7．根据权利要求1所述的建筑机械的轨迹控制装置，其特征在于上述信号补正机构按照上述前置装置的动作速度可变化地设定上述第2距离。

8．根据权利要求1所述的建筑机械的轨迹控制装置，其特征在于上述信号补正机构包括：第2计算机构，该机构根据与上述特定前置部件有关的操纵机构给出的操纵信号计算上述前置装置的目标速度矢量；第3计算机构，该机构输入上述第1和第2计算机构的计算值，根据这些计算值计算对上述目标速度矢量进行补正的补正矢量，并且按照下述方式进行补正，该方式为：根据该补正矢量使上述目标矢量方向朝向上述第2点；阀控制机构，该机构根据通过上述第3计算机构补正的目标速度矢量驱动相应的液压控制阀以使前置装置运动。

9．根据权利要求1所述的建筑机械的轨迹控制装置，其特征在于上述信号补正机构仅仅在第1距离为规定距离以下时对上述操纵信号进行补正。

10．根据权利要求8所述的建筑机械的轨迹控制装置，其特征在于上述第3计算机构包括根据上述第1距离对上述补正矢量进行修正的补正矢量修正机构。

11．根据权利要求7所述的建筑机械的轨迹控制装置，上述多个操纵机构中至少与特定的前置部件有关的操纵机构为将控制压力作为上述操纵信号输出的液压控制方式，包括上述液压控制方式的操纵机构的操纵系统驱动对应的液压控制阀，其特征在于还包括第2检测机构，该检测机构检测上述液压控制方式的操纵机构的操作量，上述第2计算机构为根据上述第2检测机构给出的信号对上述前置装置的目标速度矢量进行计算的机构，上述阀控制机构包括第4计算机构以及导向控制机构，该第4计算机构根据上述补正的目标速度矢量计算用于驱动相对应的液压控制阀的目标控制压力，上述导向控制机构为得到该目标控制压力而控制上述操纵系统。