[发明专利]操纵方法和利用该方法的机械手

摘要

一种操纵机械手的方法，包含工件搜索步骤，令悬臂按高速接近叠放基座，然后按低速直到检测到工件，中止和存储步骤，当检测到工件时，中止悬臂并存储工件的位置作为工件高度，以及夹持工件；以及当悬臂再次接近叠放基座时令悬臂按高速接近一由将一预定值加到存储的工件高度定义的减速开始位置，令悬臂低速按所存储的工件高度接近工件；检测工件；以及令手部持住工件的步骤；以及当没有检测到工件时校正工件高度的数值，并再次令悬臂按低速接近工件，由于悬臂按低速移动的范围被减少，缩短了周期时间。

主权项

1一种操纵方法，用于使持住工件的手部朝叠放基座和已叠放在叠放基座上的各工件接近以便取起或叠放工件，包含：(a)定位步骤，将手部定位在叠放基座上方的预定距离处，(b)高速接近步骤，令手部按高速接近一比在存储器中存储的工件高度高出预定距离的开始减速位置，(c)低速接近步骤，令手部由该开始减速位置按低速接近在存储器中存储的各工件高度，以及(d)中止步骤，在存储器中存储的各工件高度处中止手部，并持住工件或松开被持住的工件。