[发明专利]操纵方法和利用该方法的机械手

权利要求书

1一种操纵方法，用于使持住工件的手部朝叠放基座和已叠放在叠放基座上的各工件接近以便取起或叠放工件，包含：

(a)定位步骤，将手部定位在叠放基座上方的预定距离处，

(b)高速接近步骤，令手部按高速接近一比在存储器中存储的工件高度高出预定距离的开始减速位置，

(c)低速接近步骤，令手部由该开始减速位置按低速接近在存储器中存储的各工件高度，以及

(d)中止步骤，在存储器中存储的各工件高度处中止手部，并持住工件或松开被持住的工件。    

2一种操纵方法，用于使持住工件的手部朝叠放基座和已叠放在叠放基座上的各工件接近以便取起或叠放工件，包含：

(a)工件搜索步骤，将手部定位在叠放基座上方一预定距离的位置处并令手部按低速接近叠放基座直到检测到位于手部的下方的工件或叠放基座，并且当检测到工件或叠放基座时中止该手部，

(b)存储步骤，将检测的位置存储作为工件高度，

(c)持住步骤，在手部中止位置持住工件或松开持住的工件，

(d)中间步骤，用于行进到下一步，

(e)高速接近步骤，使手部再次定位在叠放基座上方的一预定距离的位置处并令手部按高速降低到稍高于存储的工件高度的一开始减速位置处，

(f)低速接近步骤，令手部降低到存储的工件高度，

(g)再持住步骤，持住工件或松开已持住的工件，以及

(h)重复步骤，重复上述步骤(d)到(g)。

3根据权利要求2所述的操纵方法，其中在步骤(b)，按这样一种方式进行计算，即对在工件搜索步骤(a)中得到的手部高度的数据加或减一张板材或一件工件的厚度，因此得到关于工件高度的数据。

4根据权利要求2所述的操纵方法，其中在低速接近步骤(f)，进行检测是否存在工件的操作，以及如未检测到工件，进行校正计算，再加或减一预期值，以及再次将悬臂按低速降低到经校正的数据确定的高度。

5如权利要求2所述的操纵方法，其中，在低速接近步骤(f)，降低悬臂直到检测到工件，以及根据检测时的工件叠放高度校正该数据。

6一种重复转移工件类型的操纵机械手，操纵方式为持住一张板材或一件工件并每次由或向基座转移工件，包含：持住工件的手部，支承该手部的各悬臂、用于升降悬臂的机构、用于检测悬臂高度的检测装置，控制悬臂高度和至少按两级降低速度的控制装置，以及用于检测该手部与工件的接触情况的工件检测装置，其中控制装置还包含：数字计算和存储组件，其根据与工件的先前的叠放高度相关的数据计算在叠放基座上的实时工件高度，一指令组件，其根据关于工件高度的实时数据按高速降低悬臂到一稍高于由该数据确定的工件高度的位置处，接着按低速降低悬臂直到工件检测装置检测到工件。

7根据权利要求6所述的机械手，其中的手部由悬臂以可沿向上和向下的方向转动的方式支承，并设有一弹簧，用于将手部偏置朝向悬臂。

8根据权利要求7所述的机械手，其中装有工件检测装置，用于检测相对悬臂提升的手部。