[发明专利]随车辆转弯而变化的运动状态量的推断方法无效
| 申请号： | 96102987.0 | 申请日： | 1996-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN1058938C | 公开（公告）日： | 2000-11-29 |
| 发明（设计）人： | 深谷克己 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;//;11100;15100) |
| 代理公司： | 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 | 代理人： | 陈健 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明根据车辆的转弯运动模型假设观测仪，用该观测仪高精度地推断车辆的侧滑角。假设包含车辆的转弯运动模型并以偏转率作为参照输入的观测仪。用根据观测仪状态方程式计算出的推断侧滑角及推断偏转率和检测前后方向行进速度，计算推断横向加速度，并且，以检测横向加速度与上述计算出的推断横向加速度之比作为修正系数进行计算。用该修正系数乘观测仪的状态方程式中的偏转刚度值的相关因子。根据该观测仪的状态方程式推断侧滑角时，由于对偏转刚度值进行正确的修正，侧滑角的推断精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 转弯 变化 运动 状态 推断 方法 | ||
【主权项】：
1.一种推断随车辆转弯而变化的运动状态量的推断方法，设定包含车辆转弯运动模型、并以第1运动状态量作为参照输入的观测仪，该车辆转弯运动模型以表示车轮转向角变化的物理量作为输入变量，并将随车辆转弯而变化的至少第1及第2运动状态量作为状态变量，根据该观测仪的状态方程式推断上述第1及第2运动状态量；其特征在于：检测上述物理量、上述第1运动状态量、以及与上述第1及第2运动状态量不同且随车辆转弯而变化的第3运动状态量；用根据上述观测仪的状态方程式推断出的第1及第2运动状态量中的至少一个，推断运算与上述检测出的第3运动状态量相同的运动状态量；根据上述检测出的第3运动状态量与上述推断运算出的第3运动状态量的差别，计算用于偏转刚度值的连续的修正量；根据该计算出的修正量，对上述观测仪状态方程式中的偏转刚度值的相关因子定量地进行修正。
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