[发明专利]随车辆转弯而变化的运动状态量的推断方法无效

专利信息
申请号: 96102987.0 申请日: 1996-03-28
公开(公告)号: CN1058938C 公开(公告)日: 2000-11-29
发明(设计)人: 深谷克己 申请(专利权)人: 丰田自动车株式会社
主分类号: B62D6/00 分类号: B62D6/00;//;11100;15100)
代理公司: 中国国际贸易促进委员会专利商标事务所 代理人: 陈健
地址: 日本*** 国省代码: 暂无信息
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摘要:
搜索关键词: 车辆 转弯 变化 运动 状态 推断 方法
【权利要求书】:

1.一种推断随车辆转弯而变化的运动状态量的推断方法,设定包含车辆转弯运动模型、并以第1运动状态量作为参照输入的观测仪,该车辆转弯运动模型以表示车轮转向角变化的物理量作为输入变量,并将随车辆转弯而变化的至少第1及第2运动状态量作为状态变量,根据该观测仪的状态方程式推断上述第1及第2运动状态量;其特征在于:

检测上述物理量、上述第1运动状态量、以及与上述第1及第2运动状态量不同且随车辆转弯而变化的第3运动状态量;

用根据上述观测仪的状态方程式推断出的第1及第2运动状态量中的至少一个,推断运算与上述检测出的第3运动状态量相同的运动状态量;

根据上述检测出的第3运动状态量与上述推断运算出的第3运动状态量的差别,计算用于偏转刚度值的连续的修正量;

根据该计算出的修正量,对上述观测仪状态方程式中的偏转刚度值的相关因子定量地进行修正。

2.如权利要求1所述的推断随车辆转弯而变化的运动状态量的推断方法,其特征在于:作为上述观测仪,采用包含车辆转弯运动模型并以偏转率作为参照输入的观测仪,该车辆转弯运动模型以转向角作为输入变量,以侧滑角及偏转率作为状态变量;

作为上述物理量,检测车辆的转向角;作为上述第1运动状态量和第3运动状态量,分别检测随车辆转弯而变化的偏转率及横向加速度,并检测车辆的前后方向行进速度;

根据上述观测仪的状态方程式计算出推断侧滑角和推断偏转率,并根据该推断侧滑角和推断偏转率、以及检测出的车辆前后方向行进速度,计算推断横向加速度;

作为上述修正量,计算根据上述检测出的横向加速度与上述计算出的推断横向加速度之比所规定的修正系数;

用上述计算出的修正系数乘上述观测仪的状态方程式中的偏转刚度值的相关因子。

3.如权利要求1所述的推断随车辆转弯而变化的运动状态量的推断方法,其特征在于:

作为上述观测仪,采用包含车辆转弯运动模型并以偏转率作为参照输入的观测仪,该车辆转弯运动模型以转向角作为输入变量,以侧滑角及偏转率作为状态变量;

作为上述物理量,检测车辆的转向角;作为上述第1运动状态量和第3运动状态量,分别检测随车辆转弯而变化的偏转率及横向加速度,并检测车辆的前后方向行进速度;

根据检测出的车辆前后方向加速度、偏转率和横向加速度,计算实际侧滑力;

根据上述观测仪的状态方程式计算出推断侧滑角和推断偏转率,根据该推断侧滑角和推断偏转率、以及上述检测出的车辆前后方向行进速度,计算推断侧滑力;

作为上述修正量,计算根据上述计算出的实际侧滑力与推断侧滑力之比所规定的修正系数;

用计算出的修正系数,乘上述观测仪的状态方程式中的偏转刚度值的相关因子。

4.一种推断随车辆转弯而变化的运动状态量的推断方法,设定包含车辆转弯运动模型并以第1运动状态量作为参照输入的观测仪,该车辆转弯运动模型以表示车轮的转向角变化的物理量作为输入变量,并以随车辆转弯而变化的至少第1及第2运动状态量作为状态变量,根据该观测仪的状态方程式推断上述第1及第2运动状态量;其特征在于:

检测上述物理量及上述第1运动状态量;

根据上述检测出的第1运动状态量与由上述观测仪的状态方程式推断出的第1运动状态量的差别,计算用于偏转刚度值的连续的修正量;

用上述计算出的修正量,对上述观测仪状态方程式中的偏转刚度值的相关因子定量地进行修正。

5.如权利要求4所述的推断随车辆转弯而变化的运动状态量的推断方法,其特征在于:作为上述观测仪,采用包含车辆转弯运动模型并以横向加速度作为参照输入的观测仪,该车辆转弯运动模型以转向角速度作为输入变量,并至少以横向加速度作为状态变量;

作为上述物理量和第1运动状态量,分别检测车辆的转向角速度及横向加速度;

作为上述修正量,计算上述检测出的横向加速度与由上述观测仪的状态方程式推断出的推断横向加速度之比所规定的修正系数;

用该计算出的修正系数乘上述观测仪的状态方程式中的偏转刚度值的相关因子。

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