[发明专利]排线机器人

摘要

将钢绳、电线、电缆、绳索、胶管等线状物品自动卷绕于收线工字轮上的“智能化”系统，包括脉冲光盘、感测喂入角的机——电传感组件、直流电动机的精密数字锁相调速、能“自学”排线操作的微电脑，仅需输入所要长度，不要其它输入和操作，不受被卷物品规格变化影响，即会跟随主机启停自动整齐地完成收排线工作。具有张力自动适应、定长自动停机、“智能”自觉防止“背绕”——万一发生自动停机，以及捻距自动检察等等功能。

主权项

1、一种用来将绳缆一类如钢绳、电线、电缆、绳索、胶管等线状物品自动卷绕于收线工字轮上的“智能化”系统，它包括：一个支架(1)支承着工字轮(2)、轮轴(3)和丝杆(6)，它们可在支架(1)上旋转；一个套装在两根导杆(26)和丝杆(6)上的配线器总成(4)，两根导杆(26)固定在支架(1)上，在两根导杆(26)的支承和导向下，配线器总成(4)可来回平移，以导使绳缆在工字轮(2)上进行绕作；一个绳缆喂入角(A)的机电传感组件，它由架在配线器总成(4)上的角传感器总成(5)、正位电阻(15)、电位器(16)、负位电阻(17)和“AD”转换器(18)所组成，以随时感测绳缆喂入角(A)；一个轴上装有光盘(8)、脉冲器(9)和减速箱(10)的直流电动机(7)，以驱使轮轴(3)和工字轮(2)旋转；一个轴上装有光盘(12)、脉冲器(13)和减速箱(14)的直流电动机(11)，以驱使配线器总成(4)作来回平移；两个光盘(20)、(22)和两个脉冲器(21)、(23)，它们分别装于主机曳引轮(19)和铰笼轴上，以获取主机转速和转角信息；一个微电脑箱(24)，它根据所述的脉冲器(9)、(13)、(21)和(23)，及“AD”转换器(18)所供信息和长度输入器(54)要求，控制所述的直流电动机(7)和(11)去驱动工字轮(2)和配线器总成(4)，以自动完成绳缆(53)的“智能”排线；其特征在于：所述的轮轴(3)、导杆(26)和丝杆(6)都相互平行；所述的配线器总成(4)特设配线V槽轮(30)和压线辊(33)，可以适应绳缆(53)品种规格的变化；所述的角传感器总成(5)由测角V槽轮(50)骑压于绳缆(53)之上，借以由摆杆组件(48)拧动电位器(16)，从而将绳缆(53)的喂入角(A)比例地转换为电气分压值，并且没有机械间隙误差；所述的微电脑箱(24)控制直流电动机(7)和(11)是采用精密数字锁相调速，使直流电动机(7)和(11)成为“石英钟”，其转速可被微电脑箱(24)任意调控；所述的微电脑箱(24)控制“智能”排线包含：绳缆(53)张力的自动适应、工字轮(2)卷绕直径的自动计算、绳缆(53)线速度的自动计算、绳缆(53)绕入总长的自动计算、绳缆(53)直径的自动计算、绳缆喂入角(A)的自动优选、喂入角(A)的异常检测-“背绕”自动停机报警、每层可绕圈数自动计算、绳缆卷绕到边的自动换层反向、绳缆(53)捻距及其是否在曳引轮(19)上打滑的自动检察等等。