[发明专利]排线机器人

权利要求书

1、一种用来将绳缆一类如钢绳、电线、电缆、绳索、胶管等线状物品自动卷绕于收线工字轮上的“智能化”系统，它包括：

一个支架(1)支承着工字轮(2)、轮轴(3)和丝杆(6)，它们可在支架(1)上旋转；

一个套装在两根导杆(26)和丝杆(6)上的配线器总成(4)，两根导杆(26)固定在支架(1)上，在两根导杆(26)的支承和导向下，配线器总成(4)可来回平移，以导使绳缆在工字轮(2)上进行绕作；

一个绳缆喂入角(A)的机电传感组件，它由架在配线器总成(4)上的角传感器总成(5)、正位电阻(15)、电位器(16)、负位电阻(17)和“AD”转换器(18)所组成，以随时感测绳缆喂入角(A)；

一个轴上装有光盘(8)、脉冲器(9)和减速箱(10)的直流电动机(7)，以驱使轮轴(3)和工字轮(2)旋转；

一个轴上装有光盘(12)、脉冲器(13)和减速箱(14)的直流电动机(11)，以驱使配线器总成(4)作来回平移；

两个光盘(20)、(22)和两个脉冲器(21)、(23)，它们分别装于主机曳引轮(19)和铰笼轴上，以获取主机转速和转角信息；

一个微电脑箱(24)，它根据所述的脉冲器(9)、(13)、(21)和(23)，及“AD”转换器(18)所供信息和长度输入器(54)要求，控制所述的直流电动机(7)和(11)去驱动工字轮(2)和配线器总成(4)，以自动完成绳缆(53)的“智能”排线；

其特征在于：

所述的轮轴(3)、导杆(26)和丝杆(6)都相互平行；

所述的配线器总成(4)特设配线V槽轮(30)和压线辊(33)，可以适应绳缆(53)品种规格的变化；

所述的角传感器总成(5)由测角V槽轮(50)骑压于绳缆(53)之上，借以由摆杆组件(48)拧动电位器(16)，从而将绳缆(53)的喂入角(A)比例地转换为电气分压值，并且没有机械间隙误差；

所述的微电脑箱(24)控制直流电动机(7)和(11)是采用精密数字锁相调速，使直流电动机(7)和(11)成为“石英钟”，其转速可被微电脑箱(24)任意调控；

所述的微电脑箱(24)控制“智能”排线包含：绳缆(53)张力的自动适应、工字轮(2)卷绕直径的自动计算、绳缆(53)线速度的自动计算、绳缆(53)绕入总长的自动计算、绳缆(53)直径的自动计算、绳缆喂入角(A)的自动优选、喂入角(A)的异常检测-“背绕”自动停机报警、每层可绕圈数自动计算、绳缆卷绕到边的自动换层反向、绳缆(53)捻距及其是否在曳引轮(19)上打滑的自动检察等等。

2、根据权利要求1所述的配线器总成（4）其特征是：

滑座（28）上固有两个导套（27）和活灵（25），丝杆（6）正反旋转时滑座（28）就来回平移;

配线座（29）固定在滑座（28）上，配线轴（31）和压线轴（34）平行于丝杆（6）固定于配线座（29）上，配线V槽轮（30）和压线辊（33）通过配线轴承（32）和压线轴承（35）分别套装于配线轴（31）和压线轴（34）上，以保证绳缆经过时配线V槽轮（30）和压线辊（33）能转动灵活;

配线V槽轮（30）和压线辊（33）配合，适当增大了配绕角（B），增大了绳缆对配线V槽轮（30）的正压力，以防止绳缆滑出配线V槽轮。