[发明专利]滤波伺服方法及其系统

摘要

本发明公开了一种由计算机软件实现的滤波伺服方法及其系统。该方法根据主、随动信号采样数据通过限幅修正或加权余度计算伺服信号，并可实现滤波处理和参数自动调节；该系统采用传感器加计算机形式，省却伺服机构，避免机电参数匹配，显著提高可靠性、降低造价，简化设计制造安装维修调试，改善性能，实现一机多系统，便于修正误差提高精度。应用该方法的摆式传感器—陀螺方位姿态系统还可采用公共程序及计算消除支架误差。

主权项

1．一种滤波伺服方法，该方法用于对经常存在交变误差的主动信号滤波，然后用以修正存在漂移误差的随动信号，输出其经修正的伺服信号，其特征在于：采集主、随动信号的实时连续同步数据，并按下列步骤进行数据运算：a)根据主、随动信号同步采样数据或经虑波处理的数据x0、y0，计算随动信号采样数据的初始修正量Δ0=x0-y0；b)根据上述修正后的每一次(第i次)主、随动信号采样数据xi、yi和此前(第j次)计算所得的随动信号采样数据修正量Δi，通过对(Δi+Yi)和Xi进行加权余度计算，或应用(Δi+Yi-Xi)的限幅的值修正(Δi+Yi)的方法，获取伺服信号实时数据Zi；c)根据采样计算数据，计算随动信号本次采样数据的修正量Δi=Zi-yi供此后计算伺服信号实时数据之用。