[发明专利]滤波伺服方法及其系统

权利要求书

1．一种滤波伺服方法，该方法用于对经常存在交变误差的主动信号滤波，然后用以修正存在漂移误差的随动信号，输出其经修正的伺服信号，其特征在于：采集主、随动信号的实时连续同步数据，并按下列步骤进行数据运算：

a)根据主、随动信号同步采样数据或经虑波处理的数据x₀、y₀，计算随动信号采样数据的初始修正量

             Δ₀=x₀-y₀；

b)根据上述修正后的每一次(第i次)主、随动信号采样数据x_i、y_i和此前(第j次)计算所得的随动信号采样数据修正量Δ_i，通过对(Δi+Y_i)和X_i进行加权余度计算，或应用(Δ_i+Y_i-X_i)的限幅的值修正(Δ_i+Y_i)的方法，获取伺服信号实时数据Z_i；

c)根据采样计算数据，计算随动信号本次采样数据的修正量

              Δ_i=Z_i-y_i

供此后计算伺服信号实时数据之用。

2．根据权利要求1所述的滤波伺服方法，其特征在于：应用下列公式或其等效变换公式，计算伺服信号实时数据 z j = Δ j + y i + k x j 1 + k ]]>或 z i = Δ j + y i + k x i ′ 1 + k ]]>其中k——给定常数或采样计算数据的给定函数；ΔX_m——给定常数；

计算Δ₀所用的经虑波处理的数据X₀、y₀是将主、随动信号的一批实时连续同步采样数据按时间顺序排列成数列X₀₁、X₀₂、…X_0i…和y₀₁、y₀₂、…y_0i…，或其差值的数列Δ₀₁、Δ₀₂、…Δ_0i…，并进行中值滤波；然后取相距最远的两个峰值或谷值之间的所有数据的统计平均值；

计算Z_i所用的采样计算数据的给定函数 k = k ′ | z i - x i | ]]>

其中X_j、Z_j——本次采样之前(第j次)所得的主动信号采样数据和计算所得的伺服信号实时数据，为Δ_j的同步采样计算数据，

k′——给定常数。