[实用新型]体内机器人移运装置

摘要

本实用新型公开一种体内机器人的移运装置，该装置在可转动的曲轴的距轴心不等距离的周面上铺设闭合回旋导轨，导轨上嵌有可以沿导轨滑动并可做轴向和径向运动的进退脚，进退脚穿过一壳体，其另外端固定在有弹性的外护衣上。曲轴转动时带动多排多个进退脚做轴向和径向运动，使外护衣发生胀缩进退动作，实现如同蛔虫式的蠕动，进而达到牵引其他装置行进的目的。它还可在松软介质中，复杂表面上，狭窄空间内爬行进退。

主权项

1、一种体内机器人移运装置，该装置特征在于含有曲轴，导轨，进退脚，壳体、外护衣，被驱动转动的曲轴的外周面沿轴向有一段以上(包括一段)的在同圆周面段中，是由至少一段距轴心距较大的周面段和至少一段轴心距较小的周面段组成的不等圆面段，一条以上(包括一条)回旋闭合导轨环绕固定在曲轴的各不等圆周面段上，每一闭合导轨由至少一段的左螺旋导轨段和至少一段的右螺旋导轨段和两种导轨的过渡段组成，其中右(左)螺旋导轨段铺设在曲轴的距轴心距离较大的周面上，左(右)螺旋导轨段和过渡导轨铺设在曲轴的距轴心距离小的周面上，至少一条闭合导轨嵌装有一个以上(包含一个)可沿导轨不分离滑动的进退脚，进退脚串过壳体上的孔，另外端固定在有弹性的外护衣上。