[发明专利]组合式触觉传感器

摘要

组合式触觉传感器属于光学和机电传感器技术领域(G01L，H01)。该发明主要由压电敏感层、压光敏感层和图象光纤传输系统三大部分组成。压电敏感层主要完成接触觉和滑觉信号的获取工作，压光敏感层主要完成触觉图象的获取工作，图象传输系统主要完成触觉图象的缩小并传输到一定距离以外的光电转换装置，如CCD摄象装置。因此，装备有该传感器的机器人手爪在抓握物体时，可以获取接触觉、滑觉和触觉图象等信号。

主权项

1、发明的组合式触觉传感器由传感器基体(1)、硅橡胶表皮(2)、PVDF压电膜(3)、硅橡胶弹性膜片(4)、玻璃压光板(5)、传光光缆(6)、反光组件(7)、三梭镜(8)、自聚焦透镜(9)、传象光缆(10)、显微物镜(11)、摄象器件(12)等主要零部件组成，本发明的特征在于：传象采用自聚焦透镜(9)将触觉图象成象在光纤传象光缆(10)入端端面上，由传象光缆(10)传送的方法，两路以上的触觉图象通过两根以上的传象光缆(10)传送给一个摄象器件，传感器中组合有压电膜(3)以改进接触觉、滑觉功能，对触觉图象通过反光组件(7)、三梭镜(8)采取两次反射的方法，减小了结构尺寸。