[发明专利]组合式触觉传感器

权利要求书

1、发明的组合式触觉传感器由传感器基体(1)、硅橡胶表皮(2)、PVDF压电膜(3)、硅橡胶弹性膜片(4)、玻璃压光板(5)、传光光缆(6)、反光组件(7)、三梭镜(8)、自聚焦透镜(9)、传象光缆(10)、显微物镜(11)、摄象器件(12)等主要零部件组成，本发明的特征在于：传象采用自聚焦透镜(9)将触觉图象成象在光纤传象光缆(10)入端端面上，由传象光缆(10)传送的方法，两路以上的触觉图象通过两根以上的传象光缆(10)传送给一个摄象器件，传感器中组合有压电膜(3)以改进接触觉、滑觉功能，对触觉图象通过反光组件(7)、三梭镜(8)采取两次反射的方法，减小了结构尺寸。

2、根据权利要求1所述的组合式触觉传感器，其特征在于：传感器与被抓握物体接触后形成的接触图象，由新型自聚焦透镜成象在窥镜用廉价光纤传象光缆入端端面上，然后由传象光缆传送给摄象器件进行光电转换。

3、根据权利要求1所述的组合式触觉传感器，其特征在于：两路以上的多指触觉图象，通过两根以上的光纤传象光缆传送给一个摄象器件，减少摄象器件的用量。

4、根据权利要求1所述的组合式触觉传感器，其特征在于：对触觉图象通过传感器反射镜、三梭镜两次反射传送的方法以减小传感器的结构尺寸。

5、根据权利要求1所述的组合式触觉传感器，其特征在于：传感器表皮下面组合压电膜，利用其横向压电效应可使接触觉、滑觉十分灵敏，补充单纯光学敏感技术的不足。