[发明专利]一种闭环检测的方法、装置及可读存储介质在审
| 申请号： | 202311132567.X | 申请日： | 2023-09-04 |
| 公开（公告）号： | CN116883879A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 于翔;郭泰;高美洲 | 申请（专利权）人： | 苏州浪潮智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/20 | 分类号： | G06V20/20;G01S17/86;G01S17/89;G01C21/00;G06V10/762;G06V10/75;G06V10/77 |
| 代理公司： | 北京连和连知识产权代理有限公司 11278 | 代理人： | 杨帆;张涛 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种闭环检测的方法、装置及可读存储介质，方法包括：获取历史环境数据，提取历史环境数据的特征向量，并对特征向量进行聚类计算以得到若干聚类中心和对应的若干聚类；将实时环境数据与若干聚类中心进行第一次匹配；响应于第一次匹配成功，将实时环境数据与匹配到的聚类中心对应的聚类中的特征向量进行第二次匹配，以确定若干闭环候选；使用实时环境数据与闭环候选中的特征向量进行闭环验证，以确定实时环境数据与相应的特征向量是否形成闭环。通过使用本发明的方案，能够精确实现机器人闭环检测，兼顾SLAM系统精确性和实时性，确保SLAM系统能够长时间在导航中应用，能够提高运行效率，减少计算资源的消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 闭环 检测 方法 装置 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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