[发明专利]一种MEMS陀螺阵列确定性误差系数标定方法

摘要

本发明涉及一种MEMS陀螺阵列确定性误差系数标定方法，属于惯性仪表标定技术领域，首先采用Sage‑Husa自适应滤波替代普通的Kalman滤波，以对量测噪声进行实时估计，增强了Kalman滤波的鲁棒性。此外，引入了H∞滤波辅助Sage‑Husa自适应滤波，在Sage‑Husa自适应滤波发散的时候，使用H∞滤波的滤波结果；如果Sage‑Husa自适应滤波没有发散，使用Sage‑Husa自适应滤波的滤波结果；如果Sage‑Husa自适应滤波只是精度变低并没有明显发散，设计了一种加权规则，对两种滤波的滤波结果进行自适应加权求和。本发明技术可以有效解决量测噪声与其预先统计值出入较大对陀螺阵列确定性误差系数估计的影响，提高了确定性误差系数的标定精度。