[发明专利]一种MEMS陀螺阵列确定性误差系数标定方法

权利要求书

1.一种MEMS陀螺阵列确定性误差系数标定方法，其特征在于该方法的步骤包括：

第一步，建立MEMS陀螺阵列的误差模型；

第二步，基于第一步建立的MEMS陀螺阵列的误差模型，以MEMS陀螺阵列的输出误差作为观测量，使用Sage-Husa自适应滤波对MEMS陀螺阵列的确定性误差系数进行估计，得到MEMS陀螺阵列的确定性误差系数估计值1，使用H_∞滤波对MEMS陀螺阵列的确定性误差系数进行估计，得到MEMS陀螺阵列的确定性误差系数估计值2；

第三步，计算评价Sage-Husa自适应滤波优劣的指标，设置两个阈值，如果评价指标小于较小的阈值，Sage-Husa自适应滤波未发散，则采用Sage-Husa自适应滤波的滤波结果即估计值1作为MEMS陀螺阵列的确定性误差系数最终估计值，如果评价指标大于较大的阈值，Sage-Husa自适应滤波发散，则采用H_∞滤波的滤波结果即估计值2作为MEMS陀螺阵列的确定性误差系数最终估计值，如果评价指标介于两个阈值之间，则对Sage-Husa自适应滤波和H_∞滤波的输出结果进行自适应加权求和，即对估计值1和估计值2进行自适应加权求和，结果作为MEMS陀螺阵列的确定性误差系数最终估计值。

2.根据权利要求1所述的一种MEMS陀螺阵列确定性误差系数标定方法，其特征在于：

所述第一步中，设MEMS陀螺阵列中包含n个陀螺，建立的MEMS陀螺阵列的误差模型为：

ω^out＝Mω^t-C_u(ω^t)α_v-C_v(ω^t)α_u+ΔKMω^t+B+ζ

其中，为n个陀螺的实际输出，为第i个陀螺的实际输出；为不带安装误差的余度配置矩阵，m_i为第i个陀螺仪敏感轴的理想指向；C_u(ω^t)、C_v(ω^t)分别为：

ω^t为转台的实际角速度，u_i和v_i分别为第i个器件的自转轴和输出轴；α_v＝[α_v1 α_v2 Lα_vn]^T、α_u＝[α_u1 α_u2 L α_un]^T都为安装误差角矩阵，α_ui和α_vi分别为第i个陀螺绕向量u_i和v_i转过的小角度；ΔK＝diag(Δk₁ Δk₂ L Δk_n)为标度因数误差矩阵，Δk_i为第i个陀螺的标度因数误差；B＝[b₁ b₂ L b_n]^T为常值零偏矩阵，b_i为第i个陀螺的常值零偏；ζ＝[ζ₁ ζ₂ L ζ_n]^T为随机噪声矩阵，ζ_i为第i个陀螺的随机噪声，是服从正态分布的高斯白噪声。

3.根据权利要求2所述的一种MEMS陀螺阵列确定性误差系数标定方法，其特征在于：

所述第二步中，观测量为：ω^out-Mω^t。