[发明专利]一种面向叠片物料的桁架机器人仿真控制方法

摘要

本发明公开了一种面向叠片物料的桁架机器人仿真控制方法，属于机器人仿真技术领域。包括：分析设计要求，查询设计手册，计算尺寸参数、确定桁架机器人装配草图、进行运动算例仿真、定义各部分零件材料属性、设置约束及运动副、设计各运动驱动函数、分析结果曲线、对桁架机器人耦合模型进行振动分析、验证模型建立的正确性和可行性、多软件联合仿真验证和参考改进S函数轨迹的设计及跟踪验证以上步骤。本发明设计了改进型S函数曲线轨迹，并在虚拟空间中仿真不同工况下桁架机器人的预期路径，同时设计控制器来提高轨迹跟踪能力，为缩短机器人领域相关产品的设计研发周期、降低研发成本和提高生产节拍提供一种行之有效的研究方法。