[发明专利]一种面向叠片物料的桁架机器人仿真控制方法

权利要求书

1.一种面向叠片物料的桁架机器人仿真控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、分析设计要求，查询设计手册，计算尺寸参数；

S2、确定桁架机器人装配草图；

S3、利用Motion插件的功能进行运动算例仿真；

S4、在动态仿真分析软件Adams中打开上述模型文件，定义各部分零件材料属性，再进行如下步骤的操作：

S41、利用Bodies功能模块中Construction创建Points和Markers；

S42、利用Special Forces功能选取构件模块设置Gravity和Contacts；

S43、利用Applied Forces功能模块选取构建位置设置Single-Component Forces和Torques；

S5、根据桁架机器人实际工作状态，设置约束及运动副；

S6、参照初步设计的桁架机器人节拍，设计各运动驱动函数，试运行；

S7、利用动态仿真创建柔性梁，添加与原刚性桁架机器人竖梁相同约束和运动副，完成对原刚性桁架机器人竖梁的替换，利用Simulate功能模块，分析结果曲线；

S8、对桁架机器人耦合模型进行振动分析；

S9、启用Adams Post Processor，定义特征和分量，添加运行仿真后结果曲线，结合仿真实验结果及Marker标记点处测量结果以验证桁架机器人虚拟样机模型建立的正确性和可行性；

S10、对桁架机器人模型进行Adams软件和Matlab软件多软件联合仿真验证；

S11、对水平小车进行改进S函数轨迹的设计及跟踪验证。

2.根据权利要求1所述的一种面向叠片物料的桁架机器人仿真控制方法，其特征在于：在S1中，桁架机器人初步结构设计由立柱、X轴横梁、Y轴横梁、Z轴竖梁、齿轮齿条机构、限位开关、机械臂和机械抓手组成。

3.根据权利要求1所述的一种面向叠片物料的桁架机器人仿真控制方法，其特征在于：在S2中，采用自上而下的设计方法，在机械设计软件绘制各零件体模型，按照配合关系进行桁架机器人装配体模型的建立，并进行干涉检查、间隙验证和碰撞检查。

4.根据权利要求1所述的一种面向叠片物料的桁架机器人仿真控制方法，其特征在于：在S5中，利用Connectors模块选取连接构件设置Joints，包括Fixed Joints、RevoluteJoints和Translationals Joints；利用Primitives模块选取构件设置Parallel Joints、Orientation Joints、Inline Joints和Perpendicular Joints；利用Joints Motions模块选取Joints设置Translationals Joint Motions和Rotational Joint Motions。

5.根据权利要求1所述的一种面向叠片物料的桁架机器人仿真控制方法，其特征在于：在S8中，利用Adams/Vibration功能模块对所述桁架机器人虚拟样机模型创建通道；新建Vibration Analysis，定义工况、频率范围和步长，运行分析。