[发明专利]惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法

摘要

本发明公开了一种惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法，包括：获取台体在Xp轴、Yp轴和Zp轴上的角速度分量和测量得到外框架转动角度βxk，中框架转动角度βyk，内框架转动角度βzk；给定柔顺连续变结构参数的值，以及无奇异点路径对应的活动区域，计算得到柔顺连续变结构的角速度修正值Δω；根据βxk、βyk、βzk和Δω，计算得到ωz、ωy、ωx和ωyk′；将ωz、ωy、ωx和ωyk′输出给线性控制器后作用于惯性稳定平台各轴端力矩电机，实现惯性稳定平台台体相对惯性空间的稳定。本发明克服了采用分区变结构控制时不同控制信号间的切换引起台体的晃动，使得平台台体相对惯性空间的稳定性增强，有利于提高导航解算的精度。