[发明专利]惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法

权利要求书

1.一种惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法，其特征在于，包括：

根据台体上安装的陀螺仪输出的角速度，得到台体在X_p轴、Y_p轴和Z_p轴上的角速度分量和

测量得到外框架绕中框架本体坐标系的X_p2轴转动的角度β_xk，中框架绕内框架本体坐标系的Y_p1轴转动的角度β_yk，内框架绕台体本体坐标系的Z_p轴转动的角度β_zk；

给定柔顺连续变结构参数的值，以及无奇异点路径对应的活动区域，计算得到柔顺连续变结构的角速度修正值Δω；

根据β_xk、β_yk、β_zk和Δω，计算得到台体Z_p轴的合成转动角速度ω_z、内框架Y_p1轴的合成转动角速度ω_y、中框架X_p2轴的合成转动角速度ω_x和外框架Y_p3轴的合成转动角速度ω_yk′；

将ω_z、ω_y、ω_x和ω_yk′输出给线性控制器后作用于惯性稳定平台各轴端力矩电机，实现惯性稳定平台台体相对惯性空间的稳定。

2.根据权利要求1所述的惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法，其特征在于，惯性稳定平台为四轴惯性稳定平台，包括：基座、外框架、中框架、内框架和台体；

基座、外框架、中框架、内框架和台体各自对应的本体坐标系分别为：基座本体坐标系X₁Y₁Z₁、外框架本体坐标系X_p3Y_p3Z_p3、中框架本体坐标系X_p2Y_p2Z_p2、内框架本体坐标系X_p1Y_p1Z_p1和台体本体坐标系X_pY_pZ_p；

基座本体坐标系X₁Y₁Z₁、外框架本体坐标系X_p3Y_p3Z_p3、中框架本体坐标系X_p2Y_p2Z_p2、内框架本体坐标系X_p1Y_p1Z_p1和台体本体坐标系X_pY_pZ_p的原点重合，并且：台体本体坐标系的Z_p轴与内框架本体坐标系的Z_p1轴重合，中框架本体坐标系的Y_p2轴与内框架本体坐标系的Y_p1轴重合，外框架本体坐标系的X_p3轴与中框架本体坐标系的X_p2轴重合，基座本体坐标系的X₁轴与外框架本体坐标系的Y_p3轴重合；

基座与载体固连，当四轴惯性稳定平台在载体带动下发生内部相对转动时，基座绕外框架本体坐标系的Y_p3轴转动，外框架绕中框架本体坐标系的X_p2轴转动，中框架绕内框架本体坐标系的Y_p1轴转动，内框架绕台体本体坐标系的Z_p轴转动。

3.根据权利要求1所述的惯性稳定平台伺服回路无奇异点路径连续变结构控制方法，其特征在于，无奇异点路径对应的活动区域，包括：“+”字形活动区域和“#”字形活动区域。