[发明专利]一种并联机器人的摩擦力矩耦合补偿方法在审
| 申请号： | 202310231410.6 | 申请日： | 2023-03-10 |
| 公开（公告）号： | CN116276994A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 刘祺;刘丹丹;索梦泽;沈思佟;李彬;马跃;臧希喆;张智涛 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300382 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种并联机器人的摩擦力矩耦合补偿方法，采用位置、速度双闭环反馈控制策略，施加考虑其他关节负载惯量与伺服比例增益的摩擦力矩补偿器，以抑制因摩擦力矩扰动引起的误差。摩擦力矩补偿算法被存储在一个独立的运算寄存器中，其运算周期与伺服更新周期同步。该方法将摩擦力矩补偿器独立于双闭环控制结构之外，易于在现有机器人控制系统上进行改造并实现，可实时补偿因关节间的耦合作用与伺服特性互不匹配引起的摩擦扰动变化，进而改善各关节电机起步与换向时的跟随精度，进一步提高机器人末端的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 并联 机器人 摩擦 力矩 耦合 补偿 方法 | ||
【主权项】：
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