[发明专利]车辆自动驾驶全局路径规划方法、系统、介质及设备在审
| 申请号： | 202310190314.1 | 申请日： | 2023-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN116360426A | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 岳川元;李建朋;蒋亚西;金梦磊;李成杰 | 申请（专利权）人： | 浙江安吉智电控股有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 赵万凯 |
| 地址： | 313300 浙江省湖州市安吉县灵峰街道竹博园*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请涉及车辆自动驾驶全局路径规划方法、系统、介质及设备，其方法包括：获取当前车辆位置与目标点位置，并在预置的电子地图中规划出从所述车辆位置到所述目标点位置的全局参考路径，所述全局参考路径由全局参考轨迹点组成；将所述全局参考轨迹点进行动态平滑处理，得到连续参考路径；基于横纵向解耦对所述连续参考路径中的多维度状态量进行采样计算，并生成动态可行轨迹簇；根据预置的代价函数计算所述动态可行轨迹簇中各轨迹的总代价值；选取所述总代价值最小的轨迹作为所述当前车辆的最优行驶轨迹。采用本申请实施例，可以规划出一条可行驶的最优行驶路径供自动驾驶车辆行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 驾驶 全局 路径 规划 方法 系统 介质 设备 | ||
【主权项】：
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