[发明专利]车辆自动驾驶全局路径规划方法、系统、介质及设备

说明书

本申请涉及车辆自动驾驶全局路径规划方法、系统、介质及设备，其方法包括：获取当前车辆位置与目标点位置，并在预置的电子地图中规划出从所述车辆位置到所述目标点位置的全局参考路径，所述全局参考路径由全局参考轨迹点组成；将所述全局参考轨迹点进行动态平滑处理，得到连续参考路径；基于横纵向解耦对所述连续参考路径中的多维度状态量进行采样计算，并生成动态可行轨迹簇；根据预置的代价函数计算所述动态可行轨迹簇中各轨迹的总代价值；选取所述总代价值最小的轨迹作为所述当前车辆的最优行驶轨迹。采用本申请实施例，可以规划出一条可行驶的最优行驶路径供自动驾驶车辆行驶。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种车辆自动驾驶全局路径规划方法、系统、介质及设备。

背景技术

自动驾驶技术是依靠计算机视觉、雷达、监控装置和全球定位系统等协同合作，让机动车辆可以在不需要人类主动操作下，实现自动驾驶。自动驾驶的车辆使用各种计算机系统来使得车辆从一个位置移动到另一个位置。由于自动驾驶技术无需人类来驾驶机动车辆，所以在理论上能以后小避免人类的驾驶失误，减少交通事故的发生，且能够提高公路的运输效率，因此，自动驾驶技术越来越受到重视。

目前，传统的自动驾驶技术是在自动驾驶模式下根据采集的路况信息以及导航信息，按照预置的驾驶规则执行驾驶操作，然而传统的自动驾驶技术在面对复杂多样的交通道路环境时，无法规划出最优的路径行驶。

发明内容

为了给自动驾驶车辆规划出一条可行驶的最优行驶路径，本申请提供一种车辆自动驾驶全局路径规划方法、系统、介质及设备。

在本申请的第一方面提供了车辆自动驾驶全局路径规划方法，采用如下的技术方案：获取当前车辆位置与目标点位置，并在预置的电子地图中规划出从车辆位置到目标点位置的全局参考路径，所述全局参考路径由全局参考轨迹点组成；

将所述全局参考轨迹点进行动态平滑处理，得到连续参考路径；

基于横纵向解耦对所述连续参考路径中的多维度状态量进行采样计算，并生成动态可行轨迹簇；

根据预置的代价函数计算所述动态可行轨迹簇中各轨迹的总代价值；

选取所述总代价值最小的轨迹作为所述当前车辆的最优行驶轨迹。

通过采用上述技术方案，将车辆位置到目标点位置的全局参考轨迹点进行动态平滑处理，以得到平稳且波动小的连续的参考路径，并基于横纵向解耦对连续参考路径的多维度状态量进行采样，得到包含各维度信息的动态可行轨迹簇，计算动态可行轨迹簇中各轨迹的总代价值，选取总代价值最小的轨迹作为最优行驶轨迹，可以为自动驾驶车辆规划出一条平滑且代价值最小的最优行驶路径。

可选的，在所述将所述全局参考轨迹点进行动态平滑处理，得到连续参考路径前，还包括：采用预置的二次重采样间距值对所述全局参考点轨迹进行二次重采样，得到二次重采样的全局参考轨迹点。所述将所述全局参考轨迹点进行动态平滑处理，得到连续参考路径，包括：将所述二次重采样的全局参考轨迹点进行动态平滑处理，得到连续参考路径。

通过采用上述技术方案，采用二次重采样间距值对全局参考点轨迹进行二次重采样，使得全局参考轨迹点更精确，车辆在自动驾驶的过程中波动更小，提高乘客乘坐的舒适性。

可选的，所述将所述二次重采样的全局参考轨迹点进行动态平滑处理，得到连续参考路径，包括：遍历所述二次重采样的全局参考轨迹点，查找与所述当前车辆位置最近的轨迹点，并截取所述最近轨迹点到所述目标点位置的所有轨迹作为局部轨迹集合；计算所述局部轨迹集合中各所述轨迹点的轨迹长度，建立所述轨迹长度与对应所述轨迹点的坐标对集合；对所述各坐标对集合分别进行多项式拟合计算，得到各拟合结果插值；根据所述拟合结果插值，计算各所述局部轨迹集合中各轨迹的坐标与对应的轨迹长度，形成连续参考路径。