[发明专利]一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202310152128.9 | 申请日： | 2023-02-22 |
| 公开（公告）号： | CN116339318A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 曾钰桔 | 申请（专利权）人： | 昆明理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 昆明明润知识产权代理事务所(普通合伙) 53215 | 代理人： | 张云 |
| 地址： | 650093 云*** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，首先利用栅格图法对移动机器人的运动环境进行建模；接着在状态转移概率中引入平滑函数，使蚂蚁在进行下一节点选择时，考虑路径的平滑性；在对路径信息素更新时，引入多目标评价函数，同时提出一种基于熵权的分段信息素更新方式，每次迭代规划路径按多目标评价函数值从小到大进行排序并分段，对不同的分段，引入不同的信息素增强系数的放大系数，提升了算法的收敛速度；最后对路径节点进行优化，减少不必要的节点，减小了路径转弯角度以及路径长度，再对节点优化后路径的转弯拐点处利用贝塞尔曲线再次进行平滑，使得本发明提供的技术方案能获得路径更优且更平滑的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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