[发明专利]一种积分滑模的移动机器人路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202310129448.2 | 申请日： | 2023-02-17 |
| 公开（公告）号： | CN116382263A | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 王怀震;李洪生;谭雯;黄毅;李朝铭;马辰;刘鹏;南国 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人： | 李桂存 |
| 地址： | 250013 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种连续积分滑模的移动机器人路径跟踪方法，首先建立移动机器人运动学模型，根据轮毂电机位置跟踪误差，设计位置连续积分滑模控制器，实现位置高精度位置跟踪控制；类似的，根据移动平台姿态跟踪误差，设计姿态连续积分滑模控制器，实现位置高精度姿态跟踪控制；该控制方法有效地提高了系统的趋近速率，实现跟踪误差在有限时间内趋近于0，保证路径跟踪精度和控制系统的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 积分 移动 机器人 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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