[发明专利]物体的位姿估计方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310116251.5 | 申请日： | 2023-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN116012451A | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 陈佳伟 | 申请（专利权）人： | 杭州萤石软件有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/90;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京辰权知识产权代理有限公司 11619 | 代理人： | 付婧 |
| 地址： | 310051 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种物体的位姿估计方法、装置、设备及存储介质，方法包括：拍摄物体的第一彩色深度图像，提取第一彩色深度图像的特征点；基于第一彩色深度图像的特征点，从所述物体对应的预存文件中选取与所述第一彩色深度图像匹配的第二彩色深度图像；其中，所述预存文件包括物体的多个彩色深度图像及每个彩色深度图像的特征点；根据第一彩色深度图像和第二彩色深度图像之间匹配的特征点，计算物体的初始位姿；根据预存文件中重建所述物体的三维模型所采用的颜色模式及采用所述颜色模式的置信度，对初始位姿进行迭代优化，得到物体的最终位姿。根据本申请实施例提供的物体位姿估计方法，可准确迅速的对陌生物体的姿态进行估计，且性能良好。 | ||
| 搜索关键词： | 物体 估计 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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