[发明专利]物体的位姿估计方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种物体的位姿估计方法，其特征在于，包括：

拍摄物体的第一彩色深度图像，提取所述第一彩色深度图像的特征点；

基于所述第一彩色深度图像的特征点，从所述物体对应的预存文件中选取与所述第一彩色深度图像匹配的第二彩色深度图像；其中，所述预存文件包括所述物体的多个彩色深度图像及每个彩色深度图像的特征点；

根据所述第一彩色深度图像和第二彩色深度图像之间匹配的特征点，计算所述物体的初始位姿；

根据所述预存文件中重建所述物体的三维模型所采用的颜色模式及采用所述颜色模式的置信度，对所述初始位姿进行迭代优化，得到所述物体的最终位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一彩色深度图像和第二彩色深度图像之间匹配的特征点，计算物体的初始位姿，包括：

从所述物体的预存文件中获取所述第二彩色深度图像对应的点云数据及位姿；

根据所述第一彩色深度图像和第二彩色深度图像之间匹配的特征点以及所述点云数据，获取所述第一彩色深度图像和所述第二彩色深度图像之间的相对位姿；

计算所述相对位姿与所述第二彩色深度图像对应的位姿的乘积，得到所述物体的初始位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述预存文件中重建所述物体的三维模型所采用的颜色模式及采用所述颜色模式的置信度，对所述初始位姿进行迭代优化，得到物体的最终位姿，包括：

从所述物体的预存文件中获取重建所述物体的三维模型所采用的颜色模式及采用所述颜色模式的置信度；

在所述置信度大于等于预设第一阈值的情况下，采用所述颜色模式对应的优化算法对所述初始位姿进行迭代优化，得到所述物体的最终位姿；

在所述置信度大于等于预设第二阈值且小于所述预设第一阈值的情况下，分别采用RGB模式和RGBD模式对应的优化算法对所述初始位姿进行迭代优化，得到所述物体的第一位姿和第二位姿；根据所述第一位姿和第二位姿，计算所述物体的最终位姿；其中，所述预存文件中的所述颜色模式为RGB模式和RGBD模式中的一种。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用所述颜色模式对应的优化算法对所述初始位姿进行迭代优化，得到所述物体的最终位姿，包括：

在所述颜色模式为RGB模式的情况下，获取所述第一彩色深度图像对应的RGB图像，根据所述RGB图像和所述预存文件中所述物体的三维模型，采用RGB模式对应的第一优化算法对所述初始位姿进行迭代优化，得到所述物体的最终位姿；

在所述颜色模式为RGBD模式的情况下，获取所述第一彩色深度图像对应的点云数据，根据所述点云数据和所述预存文件中所述物体的三维模型，采用RGBD模式对应的第二优化算法对所述初始位姿进行迭代优化，得到所述物体的最终位姿。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿和第二位姿，计算所述物体的最终位姿，包括：

根据所述预存文件中的所述颜色模式和所述置信度，分别确定所述第一位姿的权重和所述第二位姿的权重；

根据所述第一位姿的权重和所述第二位姿的权重，对所述第一位姿和所述第二位姿加权求和，得到所述物体的最终位姿。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一彩色深度图像的特征点，从所述物体对应的预存文件中选取与所述第一彩色深度图像匹配的第二彩色深度图像，包括：

根据所述第一彩色深度图像的特征点及所述物体对应的预存文件中每个彩色深度图像的特征点，分别确定所述每个彩色深度图像与所述第一彩色深度图像匹配的特征点；其中，所述匹配的特征点为通过预设匹配算法计算的匹配度大于预设阈值的特征点；

将匹配的特征点的数量最多的彩色深度图像作为与所述第一彩色深度图像匹配的第二彩色深度图像。