[发明专利]一种横坡道路上的车辆控制方法、装置、设备及介质在审
| 申请号： | 202310087271.4 | 申请日： | 2023-02-08 |
| 公开（公告）号： | CN115946676A | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 涂琨;陈雷 | 申请（专利权）人： | 知行汽车科技（苏州）股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/02 | 分类号： | B60W30/02;B60W50/00;B60W40/105;B60W40/112;B60W40/109 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 李兆轩 |
| 地址： | 215124 江苏省苏州市工业园区*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种横坡道路上的车辆控制方法、装置、设备及介质，涉及高级驾驶辅助领域，包括：获取车辆的车速、横摆角速度以及第一横向加速度，并基于车速及横摆角速度确定第二横向加速度；分别对第一横向加速度及第二横向加速度高阶滤波；基于滤波后第一横向加速度及滤波后第二横向加速度确定目标加速度，并对目标加速度高阶滤波；通过滤波后目标加速度及扭矩补偿系数确定横坡补偿扭矩，以便对车辆进行控制。本申请中的车速、横摆角速度及第一横向加速度等信息为采用低成本的方式便可以获取到的信息，因此，本申请降低了横坡补偿扭矩的计算成本，并且本申请通过对横向加速度以及目标加速度进行高阶滤波，提高了车辆过弯的平顺性，减少了振荡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 坡道 路上 车辆 控制 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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