[发明专利]一种横坡道路上的车辆控制方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种横坡道路上的车辆控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的车速、横摆角速度以及第一横向加速度，并基于所述车速以及所述横摆角速度确定第二横向加速度；

分别对所述第一横向加速度以及所述第二横向加速度进行第一高阶滤波，得到滤波后第一横向加速度以及滤波后第二横向加速度；

基于所述滤波后第一横向加速度以及所述滤波后第二横向加速度确定目标加速度，并在对所述目标加速度进行第二高阶滤波后，得到滤波后目标加速度；

通过所述滤波后目标加速度以及扭矩补偿系数确定横坡补偿扭矩，以便根据所述横坡补偿扭矩对所述车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的横坡道路上的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车速以及所述横摆角速度确定第二横向加速度之前，还包括：

分别通过第一预设计算模型以及第二预设计算模型对所述车速以及所述横摆角速度进行一阶滤波，得到滤波后车速以及滤波后横摆角速度；

相应的，所述基于所述车速以及所述横摆角速度确定第二横向加速度包括：

基于所述滤波后车速以及所述滤波后横摆角速度确定第二横向加速度。

3.根据权利要求2所述的横坡道路上的车辆控制方法，其特征在于，所述第一预设计算模型以及所述第二预设计算模型分别为：

V_output＝Gain_v*(V_n-V_n-1)+V_n-1；

其中，V_output表示所述滤波后车速；Gain_v表示与车速相关的滤波增益；V_n表示当前帧车速；V_n-1表示上一帧车速；

Yawrate_output＝Gain_Yawrate*(Yawrate_n-Yawrate_n-1)+Yawrate_n-1；

其中，Yawrate_output表示滤波后横摆角速度；Gain_Yawrate与横摆角速度相关的滤波增益；Yawrate_n表示当前帧横摆角速度；Yawrate_n-1表示前一帧横摆角速度。

4.根据权利要求3所述的横坡道路上的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述滤波后车速以及所述滤波后横摆角速度确定第二横向加速度，包括：

基于所述滤波后车速以及所述滤波后横摆角速度的乘积确定第二横向加速度。

5.根据权利要求1所述的横坡道路上的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述滤波后第一横向加速度以及所述滤波后第二横向加速度确定目标加速度，包括：

基于所述滤波后第一横向加速度以及所述滤波后第二横向加速度的差值确定目标加速度。

6.根据权利要求1至5任一项所述的横坡道路上的车辆控制方法，其特征在于，所述通过所述滤波后目标加速度以及扭矩补偿系数确定横坡补偿扭矩，以便根据所述横坡补偿扭矩对所述车辆进行控制，包括：

通过第三预设计算模型以及所述滤波后目标加速度、预设补偿系数、与当前所述车速相关的车速系数、与当前横坡道路相关的弯道半径系数确定横坡补偿扭矩，以便根据所述横坡补偿扭矩对所述车辆进行控制。

7.根据权利要求6所述的横坡道路上的车辆控制方法，其特征在于，所述第三预设计算模型为：

T＝K*K_v*K_R*Δa；

其中，T表示横坡补偿扭矩；K表示所述预设补偿系数；K_v表示与当前所述车速相关的车速系数；K_R表示与当前横坡道路相关的弯道半径系数；Δa表示所述滤波后目标加速度。