[发明专利]一种模块化可重构串联管道机器人

摘要

本发明公开一种模块化可重构串联管道机器人，涉及移动机器人领域，包括多个能够依次连接的机器人单体，主连接臂包括第一旋转驱动部件、第一连接支架和直线驱动部件，直线驱动部件设置于第一连接支架上，从连接臂包括第二旋转驱动部件和第二连接支架；永磁体和电磁铁分别设置于直线驱动部件远离第一连接支架的一端和第二连接支架远离从转台的一端，或者永磁体和电磁铁分别设置于第二连接支架远离从转台的一端和直线驱动部件远离第一连接支架的一端；测距部件设置于承载支架的前端或后端。该模块化可重构串联管道机器人能够实现机器人单体的自主分离和连接，提高了对复杂管道环境的探测能力，进而提高了探测效率。