[发明专利]一种模块化可重构串联管道机器人

权利要求书

1.一种模块化可重构串联管道机器人，其特征在于，包括多个能够依次连接的机器人单体，所述机器人单体包括承载支架、行走机构、驱动机构、主转台、从转台、主连接臂、从连接臂、电磁铁、永磁体、测距部件和控制机构，所述驱动机构设置于所述承载支架中，所述驱动机构用于驱动所述行走机构进而带动所述承载支架移动，所述主转台和所述从转台分别转动安装于所述承载支架上部的前后两侧，所述主转台转动所绕的轴线与所述从转台转动所绕的轴线相平行；所述主连接臂包括第一旋转驱动部件、第一连接支架和直线驱动部件，所述第一旋转驱动部件设置于所述主转台上，所述第一旋转驱动部件用于驱动所述第一连接支架转动，所述第一连接支架转动所绕的轴线与所述主转台转动所绕的轴线相垂直，所述直线驱动部件设置于所述第一连接支架上；所述从连接臂包括第二旋转驱动部件和第二连接支架，所述第二旋转驱动部件设置于所述从转台上，所述第二旋转驱动部件用于驱动所述第二连接支架转动，所述第二连接支架转动所绕的轴线与所述第一连接支架转动所绕的轴线相平行；所述永磁体和所述电磁铁分别设置于所述直线驱动部件远离所述第一连接支架的一端和所述第二连接支架远离所述从转台的一端，或者所述永磁体和所述电磁铁分别设置于所述第二连接支架远离所述从转台的一端和所述直线驱动部件远离所述第一连接支架的一端；所述测距部件设置于所述承载支架的前端或后端，所述驱动机构、所述第一旋转驱动部件、所述直线驱动部件、所述第二旋转驱动部件、所述电磁铁和所述测距部件均与所述控制机构连接，一个所述机器人单体的所述控制机构与另一个所述机器人单体的所述控制机构无线通信连接。

2.根据权利要求1所述的模块化可重构串联管道机器人，其特征在于，所述行走机构包括两个轮子，所述驱动机构包括第一连接块和两个第三旋转驱动部件，所述第一连接块固定于所述承载支架中，两个所述第三旋转驱动部件分别设置于所述第一连接块的左右两侧，各所述第三旋转驱动部件用于驱动一个所述轮子转动，所述轮子转动所绕的轴线与所述第一连接支架转动所绕的轴线相平行，所述第三旋转驱动部件与所述控制机构连接。

3.根据权利要求1所述的模块化可重构串联管道机器人，其特征在于，所述主连接臂还包括第二连接块和第三连接块，所述直线驱动部件的一端通过所述第二连接块与所述第一连接支架连接，所述直线驱动部件的另一端设置有所述第三连接块。

4.根据权利要求3所述的模块化可重构串联管道机器人，其特征在于，所述第一连接支架为第一U型支架，所述第一U型支架包括第一主板和两个分别设置于所述第一主板一端两侧的第一侧板，所述第一旋转驱动部件为第一舵机，两个所述第一侧板分别固定于所述第一舵机的两个动力输出轴上，所述第二连接块固定于所述第一主板远离所述主转台的一侧。

5.根据权利要求3所述的模块化可重构串联管道机器人，其特征在于，所述从连接臂还包括第四连接块，所述第四连接块设置于所述第二连接支架远离所述从转台的一端；所述永磁体和所述电磁铁分别设置于所述第三连接块和所述第四连接块上，或者所述永磁体和所述电磁铁分别设置于所述第四连接块和所述第三连接块上。

6.根据权利要求5所述的模块化可重构串联管道机器人，其特征在于，所述第二连接支架为第二U型支架，所述第二U型支架包括第二主板和两个分别设置于所述第二主板一端两侧的第二侧板，所述第二旋转驱动部件为第二舵机，两个所述第二侧板分别固定于所述第二舵机的两个动力输出轴上，所述第四连接块固定于所述第二主板远离所述从转台的一侧。

7.根据权利要求2所述的模块化可重构串联管道机器人，其特征在于，所述第三旋转驱动部件为电机，所述控制机构包括电池、电机驱动模块、无线模块和单片机，所述电池、所述无线模块、所述测距部件、所述直线驱动部件、所述电磁铁、所述第一旋转驱动部件和所述第二旋转驱动部件均与所述单片机连接，一个所述机器人单体的所述无线模块与另一个所述机器人单体的所述无线模块无线通信连接，各所述电机均通过所述电机驱动模块与所述单片机连接。