[实用新型]用于变胞原理下机器人的轮腿式多自由度腿部结构有效
| 申请号： | 202221251171.8 | 申请日： | 2022-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN217146196U | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 葛俊玮;罗耀耀;杨培杰;王立娟;刘欢 | 申请（专利权）人： | 成都理工大学;四川安信科创科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 成都市熠图知识产权代理有限公司 51290 | 代理人： | 邓昉 |
| 地址： | 610059 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种用于变胞原理下机器人的轮腿式多自由度腿部结构，包括从上到下依次设置的髋关节、膝关节、足关节，髋关节包括髋关节舵机和髋关节支架，膝关节包括膝关节舵机和膝关节支架、足关节包括足关节舵机和足关节支架，所述髋关节支架包括连接髋关节舵机的第一U形架和连接膝关节舵机的第二U形架，第二U形架一侧外壁设有一轮式组件。本实用新型对髋关节支架进行了改进，使髋关节舵机和膝关节舵机的旋转方向垂直，从而使腿部结构更加灵活，增设轮式组件，比传统纯足式机器人行进速度快，设置串行总线舵机控制髋关节、膝关节、足关节转动，实现多关节多自由度跨步行走，提升了机器人在崎岖环境、非结构路面上运动时的通过性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 原理 机器人 轮腿式多 自由度 腿部 结构 | ||
【主权项】：
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