[实用新型]用于变胞原理下机器人的轮腿式多自由度腿部结构

权利要求书

1.一种用于变胞原理下机器人的轮腿式多自由度腿部结构，包括从上到下依次设置的髋关节、膝关节、足关节，所述髋关节包括髋关节舵机和髋关节支架，所述膝关节包括膝关节舵机和膝关节支架、所述足关节包括足关节舵机和足关节支架，其特征在于：所述髋关节支架包括一水平的矩形板；

所述矩形板相对两侧向上弯折并延伸成一开口向上的第一U形架，所述髋关节舵机位于第一U形架间且两端与第一U形架旋转连接；

所述矩形板另外相对两侧向下弯折并延伸成一开口向下的第二U形架，所述膝关节舵机位于第二U形架间且两端与第二U形架旋转连接；

第二U形架一侧外壁设有一轮式组件，所述轮式组件包括电机支架、电机和滚轮，所述电机通过电机支架安装在第二U形架上，且电机的转轴与第二U形架垂直，所述转轴连接滚轮并驱动其旋转；

所述膝关节支架与膝关节舵机固定连接，足关节舵机位于膝关节支架间且两端与膝关节支架相对两侧旋转连接，足关节支架与足关节舵机固定连接。

2.根据权利要求1所述的用于变胞原理下机器人的轮腿式多自由度腿部结构，其特征在于：所述滚轮为麦克纳姆轮，所述电机为步进电机。

3.根据权利要求1所述的用于变胞原理下机器人的轮腿式多自由度腿部结构，其特征在于：所述髋关节舵机、膝关节舵机、足关节舵机通过串行总线连接上位机，用于通过串行总线受上位机控制。