[发明专利]地图优化方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202211717476.8 | 申请日： | 2022-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN116147640A | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 王钟绪;冯乐满;韩旭 | 申请（专利权）人： | 广州文远知行科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 北京市京大律师事务所 11321 | 代理人： | 陈志杰 |
| 地址： | 511365 广东省广州市黄埔区广州国际生物岛螺旋*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及地图制作技术领域，尤其涉及一种地图优化方法、装置、设备及存储介质。该方法通过获取点云地图的目标点云帧和与目标点云帧的邻域网格；提取目标点云帧和邻域网格中的点云帧的点云特征，并确定目标点云帧的点云特征和邻域网格的点云特征之间是否满足预设的平滑处理条件；若满足，则确定目标点云帧与邻域网格中对应的点云帧之间的距离值，并基于距离值利用预设的权重函数确定对应的权重值；基于权重值对目标点云帧和邻域网格中对应的点云帧进行平滑过度处理，得到优化点云地图。本申请通过增加权重值对不具有特征连续性的两个点云帧点进行平滑处理，以解决现有的正态分布变化算法制作地图过程中，存在点云帧特征不连续性的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 优化 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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