[发明专利]地图优化方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种地图优化方法，其特征在于，所述地图优化方法包括：

获取点云地图的目标点云帧和与所述目标点云帧的邻域网格，其中所述目标点云帧为所述点云地图中的待优化点云帧，所述邻域网格包含有至少一个点云帧；

提取所述目标点云帧和邻域网格中的点云帧的点云特征，并确定所述目标点云帧的点云特征和所述邻域网格的点云特征之间是否满足预设的平滑处理条件；

若满足，则确定所述目标点云帧与所述邻域网格中对应的点云帧之间的距离值，并基于所述距离值利用预设的权重函数确定对应的权重值；

基于所述权重值对所述目标点云帧和所述邻域网格中对应的点云帧进行平滑过度处理，得到优化点云地图。

2.如权利要求1所述的地图优化方法，其特征在于，所述获取点云地图的目标点云帧和与所述目标点云帧的邻域网格，包括：

从点云地图中选择至少一个目标点云帧；

基于各目标点云帧为圆心，搜索其周围的点云网格，并计算搜索到的点云网格之间的重叠率和点云概率密度；

基于所述重叠率和所述点云概率密度确定所述目标点云帧的邻域网格。

3.如权利要求2所述的地图优化方法，其特征在于，所述提取所述目标点云帧和邻域网格中的点云帧的点云特征，并确定所述目标点云帧的点云特征和所述邻域网格的点云特征之间是否满足预设的平滑处理条件，包括：

计算所述目标点云帧与邻域网格中的点云之间的距离；

判断所述距离是否位于搜索边缘区域，其中所述搜索边缘区域包括所述距离等于0或者搜索半径对应的边界；

若是，则确定在所述目标点云帧的点云特征和所述邻域网格的点云帧之间进行平滑处理。

4.如权利要求2所述的地图优化方法，其特征在于，所述提取所述目标点云帧和邻域网格中的点云帧的点云特征，并确定所述目标点云帧的点云特征和所述邻域网格的点云特征之间是否满足预设的平滑处理条件，包括：

分别确定所述目标点云帧和邻域网格中的点云帧的函数；

对所述函数进行二阶求导，判断二阶求导的值是否为0；

若是，则确定在所述目标点云帧的点云特征和值为0对应的点云帧之间进行平滑处理。

5.如权利要求1-4中任一项所述的地图优化方法，其特征在于，所述基于所述权重值对所述目标点云帧和所述邻域网格中对应的点云帧进行平滑过度处理，得到优化点云地图，包括：

确定所述目标点云帧和所述邻域网格中对应的点云帧的梯度值；

基于所述权重值对所述目标点云帧和所述邻域网格的梯度值进行系数赋值，并基于赋值后的梯度值对应的点云帧进行调整，得到优化点云地图。

6.如权利要求5所述的地图优化方法，其特征在于，所述基于赋值后的梯度值对应的点云帧进行调整，得到优化点云地图，包括：

基于赋值后的梯度值，对点云帧进行梯度下降处理，得到优化点云地图。

7.一种地图优化装置，其特征在于，所述地图优化装置包括：

获取模块，用于获取点云地图的目标点云帧和与所述目标点云帧的邻域网格，其中所述目标点云帧为所述点云地图中的待优化点云帧，所述邻域网格包含有至少一个点云帧；

判断模块，用于提取所述目标点云帧和邻域网格中的点云帧的点云特征，并确定所述目标点云帧的点云特征和所述邻域网格的点云特征之间是否满足预设的平滑处理条件；

计算模块，用于在判断满足预设的平滑处理条件时，确定所述目标点云帧与所述邻域网格中对应的点云帧之间的距离值，并基于所述距离值利用预设的权重函数确定对应的权重值；

优化模块，用于基于所述权重值对所述目标点云帧和所述邻域网格中对应的点云帧进行平滑过度处理，得到优化点云地图。

8.根据权利要求7所述的地图优化装置，其特征在于，所述优化模块包括：

确定单元，用于确定所述目标点云帧和所述邻域网格中对应的点云帧的梯度值；

优化单元，用于基于所述权重值对所述目标点云帧和所述邻域网格的梯度值进行系数赋值，并基于赋值后的梯度值对应的点云帧进行调整，得到优化点云地图。