[发明专利]一种沿边清扫方法、装置及清洁机器人在审
| 申请号： | 202211675931.2 | 申请日： | 2022-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN116115116A | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 毛世鑫;黎兆锴;吕瑞晨 | 申请（专利权）人： | 九天创新（广东）智能科技有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;G05D1/02;A47L11/40 |
| 代理公司： | 深圳众邦专利代理有限公司 44545 | 代理人： | 李国松 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市南海区桂城*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种沿边清扫控制方法、装置及清洁机器人，上述方法包括：通过全局跟踪控制器控制机器人沿全局路径行驶；根据点云数据，计算路沿相对于所述清洁机器人的距离和角度差值，并估计出沿边清扫区域；确认清洁机器人进入沿边清扫区域；从全局跟踪控制器切换至沿边跟踪控制器，并由沿边跟踪控制器控制清洁机器人实现沿边行驶。当路沿与机器人距离较远时，全局跟踪控制器控制机器人在较少超调的情况下跟踪全局路径；当接近路沿时，由于机器人本体较大，并且是阿克曼模型，会出现后轮与路沿剐蹭的情况，切换成沿边跟踪控制器，在沿边跟踪控制器中额外设置安全距离值，使得清洁机器人完成沿边清扫的同时，避免与路沿剐蹭。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 沿边 清扫 方法 装置 清洁 机器人 | ||
【主权项】：
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