[发明专利]一种沿边清扫方法、装置及清洁机器人

权利要求书

1.一种沿边清扫控制方法，其特征在于，应用于清洁机器人，所述方法包括：

通过全局跟踪控制器控制所述清洁机器人沿预设的全局路径行驶；

实时获取包含路沿的点云数据和所述清洁机器人的位置信息；

根据所述点云数据，计算所述路沿相对于所述清洁机器人的距离和角度差值；

根据所述距离和角度差值估计出沿边清扫区域；

根据所述位置信息确认所述清洁机器人进入所述沿边清扫区域；

从所述全局跟踪控制器切换至沿边跟踪控制器，并由所述沿边跟踪控制器控制所述清洁机器人实现沿边行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，计算所述路沿相对于所述清洁机器人的距离和角度差值的步骤具体包括：

滤除所述点云数据中的地面点云得到非地面点云，并得到雷达坐标系下的地面平面方程；

从所述非地面点云中提取地面与路沿交界的路沿点云；

根据所述路沿点云的坐标，计算得到所述路沿的方向特征和距离特征；

根据所述方向特征和所述距离特征，得到所述路沿相对于所述清洁机器人的距离和角度差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从所述全局跟踪控制器切换至沿边跟踪控制器，并由所述沿边跟踪控制器控制所述清洁机器人沿所述沿边路径行驶的步骤之后，所述方法还包括：

根据所述位置信息确认所述清洁机器人离开所述沿边清扫区域；

从所述沿边跟踪控制器切换至所述全局跟踪控制器，并由所述全局跟踪控制器控制所述清洁机器人沿所述全局路径行驶。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局跟踪控制器和所述沿边跟踪控制器均为PID控制器。

5.一种沿边清扫控制装置，其特征在于，应用于清洁机器人，所述装置包括：

第一控制模块，用于通过全局跟踪控制器控制所述清洁机器人沿预设的全局路径行驶；

获取模块，用于实时获取包含路沿的点云数据和所述清洁机器人的位置信息；

计算模块，用于根据所述点云数据，计算所述路沿相对于所述清洁机器人的距离和角度差值；

估计模块，用于根据所述距离和角度差值估计出沿边清扫区域；

第一确认模块，用于根据所述位置信息确认所述清洁机器人进入所述沿边清扫区域；

第二控制模块，用于从所述全局跟踪控制器切换至沿边跟踪控制器，并由所述沿边跟踪控制器控制所述清洁机器人实现沿边行驶。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：

过滤单元，用于滤除所述点云数据中的地面点云得到非地面点云，并得到雷达坐标系下的地面平面方程；

提取单元，用于从所述非地面点云中提取地面与路沿交界的路沿点云；

计算单元，用于根据所述路沿点云的坐标，计算得到所述路沿的方向特征和距离特征；

得到单元，用于根据所述方向特征和所述距离特征，得到所述路沿相对于所述清洁机器人的距离和角度差值。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确认模块，用于根据所述位置信息确认所述清洁机器人离开所述沿边清扫区域；

第三控制模块，用于从所述沿边跟踪控制器切换至所述全局跟踪控制器，并由所述全局跟踪控制器控制所述清洁机器人沿所述全局路径行驶。

8.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

至少一个处理器，以及

存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-4任一项所述的方法。

9.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被清洁机器人执行时，使所述清洁机器人执行如权利要求1-4任一项所述的方法。