[发明专利]机器视觉跟踪补偿方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202211635025.X | 申请日： | 2022-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN116117799B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 刘德顺 | 申请（专利权）人： | 广东建石科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京格允知识产权代理有限公司 11609 | 代理人： | 张莉瑜 |
| 地址： | 528200 广东省佛山市南海区桂城街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器视觉跟踪补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：根据采集周期，获取视觉图像以及采集视觉图像的时间戳；确定视觉图像中物体特征点和目标点的位置；基于物体特征点和目标点的位置以及标定矩阵，确定第一空间偏移量；根据控制周期，获取机器人当前控制周期和上一控制周期的位姿、运动参数及时间戳；通过插值法确定对应采集视觉图像的时间戳的机器人位姿；基于对应采集视觉图像的时间戳的机器人位姿及目标点的空间位置，确定第二空间偏移量；基于第一空间偏移量和第二空间偏移量，通过PID控制法对机器人运动规划结果进行补偿。本发明能够对机器人周期不同步导致的误差进行补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 机器 视觉 跟踪 补偿 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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