[发明专利]机器视觉跟踪补偿方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器视觉跟踪补偿方法，其特征在于，包括：

根据采集周期，获取视觉图像以及采集所述视觉图像的时间戳；

基于获取的所述视觉图像，确定所述视觉图像中物体特征点和目标点的位置；

基于物体特征点和目标点的位置以及标定矩阵，确定第一空间偏移量；所述第一空间偏移量用于表示由物体特征点到目标点的空间偏移量；

根据控制周期，获取机器人当前控制周期和上一控制周期的位姿、运动参数及时间戳；

基于机器人当前控制周期和上一控制周期的位姿、运动参数及时间戳，通过插值法确定对应采集所述视觉图像的时间戳的机器人位姿；

基于对应采集所述视觉图像的时间戳的机器人位姿及目标点的空间位置，确定第二空间偏移量；所述第二空间偏移量用于表示由机器人位姿到目标点的空间偏移量；

基于所述第一空间偏移量和所述第二空间偏移量，通过PID控制法对机器人运动规划结果进行补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述基于获取的所述视觉图像，确定物体特征点和目标点的位置，包括：

若当前获取的所述视觉图像为初始图像，则通过全局搜索，在所述初始图像中确定物体特征点和目标点的位置；

若当前获取的所述视觉图像不是初始图像，则基于上一采集周期确定的物体特征点的位置和预设的搜索范围阈值，通过局部搜索，在所述视觉图像中确定物体特征点和目标点的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述预设的搜索范围阈值基于机器人运动参数确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据采集周期，获取视觉图像以及采集所述视觉图像的时间戳之前，还包括：

调整视觉图像采集系统，以令物体特征点和目标点在视觉图像的视野范围之内。

5.一种机器视觉跟踪补偿方法，其特征在于，包括：

对工业机器人的视觉图像采集系统和机器人运动控制系统进行检测，判断视觉图像采集系统和机器人运动控制系统的计时子系统是否一致，是则如权利要求1-4中任一项所述的方法进行补偿，否则继续执行如下步骤：

获取视觉图像采集系统的采集周期和机器人运动控制系统的控制周期，并配置视觉补偿周期；

按照配置的视觉补偿周期，执行如下操作：

获取当前帧和历史帧的视觉图像以及采集所述视觉图像的时间戳；其中历史帧包括当前帧的至少前两帧；

分别确定所述视觉图像中物体特征点和目标点的位置；

对各帧所述视觉图像，分别确定对应的第三空间偏移量；所述第三空间偏移量用于表示由物体特征点到目标点的空间偏移量；

基于当前帧和历史帧的所述视觉图像对应的所述第三空间偏移量以及配置的视觉补偿周期，通过插值法预测下一视觉补偿周期的空间偏移量，并向机器人运动控制系统输出，以令机器人运动控制系统在获取到空间偏移量后，通过PID控制法对机器人运动规划结果进行补偿。

6.一种机器视觉跟踪补偿装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于根据采集周期，获取视觉图像以及采集所述视觉图像的时间戳；

图像搜索模块，用于基于获取的所述视觉图像，确定所述视觉图像中物体特征点和目标点的位置；

第一偏移量模块，用于基于物体特征点和目标点的位置以及标定矩阵，确定第一空间偏移量；所述第一空间偏移量用于表示由物体特征点到目标点的空间偏移量；

位姿获取模块，用于根据控制周期，获取机器人当前控制周期和上一控制周期的位姿、运动参数及时间戳；

位姿插值模块，用于基于机器人当前控制周期和上一控制周期的位姿、运动参数及时间戳，通过插值法确定对应采集所述视觉图像的时间戳的机器人位姿；

第二偏移量模块，用于基于对应采集所述视觉图像的时间戳的机器人位姿及目标点的空间位置，确定第二空间偏移量；所述第二空间偏移量用于表示由机器人位姿到目标点的空间偏移量；

偏差补偿模块，用于基于所述第一空间偏移量和所述第二空间偏移量，通过PID控制法对机器人运动规划结果进行补偿。