[发明专利]基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质在审
| 申请号： | 202211520624.7 | 申请日： | 2022-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN115752486A | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 侯晓辉 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 苗晓娟 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质，所述方法包括以下步骤：获取众包车辆采集的轨迹点信息；基于轨迹点信息识别交叉口区域和非交叉口区域；根据轨迹点的时间戳和轨迹点的距离间隔分别对交叉口区域和非交叉口区域的若干轨迹点进行分组，以获得交叉口区域的轨迹组和非交叉口区域的轨迹组；对交叉口区域的轨迹组进行聚类，以生成交叉口区域的虚拟车道线；对非交叉口区域的轨迹组进行聚类，以生成非交叉口区域的车道线拓扑；将交叉口区域的虚拟车道线和非交叉口区域的车道线拓扑合并，生成最终的车道线拓扑图。本发明通过众包轨迹数据，并利用分段、聚类、拼接的方法生成车道线冗余较少，更贴近现实。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 轨迹 获取 车道 拓扑 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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