[发明专利]基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质

说明书

本发明提供一种基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质，所述方法包括以下步骤：获取众包车辆采集的轨迹点信息；基于轨迹点信息识别交叉口区域和非交叉口区域；根据轨迹点的时间戳和轨迹点的距离间隔分别对交叉口区域和非交叉口区域的若干轨迹点进行分组，以获得交叉口区域的轨迹组和非交叉口区域的轨迹组；对交叉口区域的轨迹组进行聚类，以生成交叉口区域的虚拟车道线；对非交叉口区域的轨迹组进行聚类，以生成非交叉口区域的车道线拓扑；将交叉口区域的虚拟车道线和非交叉口区域的车道线拓扑合并，生成最终的车道线拓扑图。本发明通过众包轨迹数据，并利用分段、聚类、拼接的方法生成车道线冗余较少，更贴近现实。

技术领域

本申请涉及众包地图数据处理技术领域，具体涉及一种基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质。

背景技术

在自动驾驶领域，车道级别的高精地图对路径计算、导航、定位等功能至关重要。专业采集的高精地图虽然精确度较高，但是由于生产成本和效率的问题，更新频度往往跟不上道路的变化。

随着传感器技术、无线通信和网络技术的飞速发展，人们的出行会产生大量时空轨迹大数据，蕴含着丰富的精细道路信息和人类行为活动信息。轨迹数据的采集逐渐由专业部门测量车或者专业人员采集演变为由非专业人士自由自愿的记录其出行轨迹的形式，数据的采集开始转变为众包模式。众包模式下的车载轨迹数据(众包大数据)无疑是目前可以提供车道级道路信息提取的最佳数据源。但是，目前利用众包轨迹生成的车道线存在冗余较多的问题，与现实道路存在一定差别。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明提供一种基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法及装置、设备、介质，以解决上述技术问题。

本发明提供的基于众包轨迹获取车道线拓扑的方法，包括：

获取众包车辆采集的轨迹点信息，所述轨迹点信息包括若干轨迹点的时间戳和位置信息；

基于所述轨迹点信息识别交叉口区域和非交叉口区域；

根据所述轨迹点的时间戳和所述轨迹点的距离间隔分别对所述交叉口区域和非交叉口区域的若干轨迹点进行分组，以获得所述交叉口区域的轨迹组和所述非交叉口区域的轨迹组；

对所述交叉口区域的轨迹组进行距离聚类，以生成所述交叉口区域的虚拟车道线；

对所述非交叉口区域的轨迹组进行距离聚类，以生成所述非交叉口区域的车道线拓扑；

将所述交叉口区域的虚拟车道线和所述非交叉口区域的车道线拓扑合并，生成最终的车道线拓扑图。

于本发明的一实施例中，基于所述轨迹点的信息识别交叉口区域和非交叉口区域，包括：

根据所述轨迹点的时间戳和方向角，计算所述轨迹点的角速度；

将所述角速度大于第一阈值的轨迹点作为转向候选点；

将连续的所述转向候选点合并成组，若两组间的非转向候选点数目小于第二阈值，则将两组所述非转向候选点进一步合并，并将两组间的所述非转向候选点标记为转向候选点；

计算每组转向候选点中起点和终点的方向角差值和时间戳差值，过滤掉差值小于第三阈值的组，获得转向点组合；

对所述转向点组合内的转向点进行均值偏移(MeanShift)聚类，并依据所述轨迹点的速度和/或转向点占比识别所述交叉口区域。